[发明专利]道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种道路地图的生成方法，其特征在于，所述道路地图中包括道路静态数据和道路上的动态场景数据，所述生成方法包括：

获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；

基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；

基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；

基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据；

基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据。

2.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据，包括：

基于所述车道线参数，确定出与预设车辆同一行驶方向上的车道数量和车道类型，得到车道信息；

基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了转弯/掉头，以确定预设车辆所在位置是否为路口，得到第一路口信息；

基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；

基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。

3.如权利要求2所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据，包括：

基于所述附近运动目标的动态参数，确定是否有车辆横穿预设车辆所在道路，以确定预设车辆所在道路中的路口位置，得到第二路口信息；

基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第二路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。

4.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据，包括：

基于所述附近运动目标的动态参数，确定所述附近运动目标的第一运动过程；

基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的第二运动过程；

基于同一时间段内的所述第一运动过程和所述第二运动过程，生成所述动态场景数据。

5.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线，包括：

基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了变道；

若预设车辆发生了变道，确定预设车辆的变道距离；

基于所述变道距离，修正所述行驶轨迹，并将修正后的行驶轨迹的形状作为预设车辆所在道路的第一车道中心线的形状。

6.如权利要求5所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述确定预设车辆的变道距离，包括：

获取预设车辆变道前所在车道与预设车辆变道后所在车道之间的车道总宽度；

基于所述车道总宽度，确定预设车辆变道前所在车道与预设车辆变道后所在车道之间的平均车道宽度；

将所述平均车道宽度作为预设车辆的变道距离。

7.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线之后，还包括：

从预设的地图数据源处获取预设车辆所在道路的第二道路形状；

基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；

确定所述第一道路形状与所述第二道路形状之间的相似度；

在所述相似度大于预设相似度时，执行所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据的步骤。