[发明专利]道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质

说明书

本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；基于车道线参数、车辆姿态参数、第一车道中心线，生成道路静态数据；基于附近运动目标的动态参数和车辆姿态参数，生成动态场景数据。本申请实施例通过摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数、惯导装置输出的车辆姿态参数，确定出静态的道路和动态的场景，从而生成道路地图，降低了生成道路地图的成本，并且效率更高。

技术领域

本申请涉及道路地图技术领域，具体涉及一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质。

背景技术

在自动驾驶功能的研发过程中，道路地图扮演者一个重要的角色，在自动驾驶中可以作为匹配车辆定位、路径规划的基础，同时可以辅助环境感知。在自动驾驶功能的测试中，道路地图可作为自动驾驶虚拟测试的场景建模中的基础环境信息。

道路地图的制作，往往是利用采集所得的激光点云数据，生成一张局部的点云地图，之后通过标注工具，采用人工标注的方式制作地图。可以看出，这种地图制作方式非常费时费力。

因此，现有的道路地图的生成方案存在成本较高、效率较低的技术问题。

发明内容

本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，旨在降低生成道路地图的成本并提高生成效率。

一方面，本申请提供一种道路地图的生成方法，所述道路地图中包括道路静态数据和道路上的动态场景数据，所述生成方法包括：

获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；

基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；

基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；

基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据；

基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据。

在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据，包括：

基于所述车道线参数，确定出与预设车辆同一行驶方向上的车道数量和车道类型，得到车道信息；

基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了转弯/掉头，以确定预设车辆所在位置是否为路口，得到第一路口信息；

基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；

基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。

在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据，包括：

基于所述附近运动目标的动态参数，确定是否有车辆横穿预设车辆所在道路，以确定预设车辆所在道路中的路口位置，得到第二路口信息；

基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第二路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。

在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据，包括：

基于所述附近运动目标的动态参数，确定所述附近运动目标的第一运动过程；