[发明专利]一种直线插补同步控制方法

权利要求书

1.一种直线插补同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，所述插补起点A的坐标表示为(x0,y0)，所述插补终点B的坐标表示为(xi,yi)，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S：

S2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为V，计算获得X轴运动速度Vx为cosaV，Y轴运动速度Vy为sinaV，然后计算得出插补运行的总时间T：T＝S/V，给定时器的X通道和Y通道赋值；

其中，根据Tg a＝(yi-y0)/(xi-x0)，计算得出a的值；

S3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得X轴和Y轴同步运行。

2.根据权利要求1所述的直线插补同步控制方法，其特征在于，在加速或减速运动时，每走一步，定时器都重新获得计数值，且定时器每次运算时间不超过60us。

3.根据权利要求1所述的直线插补同步控制方法，其特征在于，步骤S2中X轴运动速度Vx和Y轴运动速度Vy采用累计取余补偿的方法降低误差。