[发明专利]一种直线插补同步控制方法

说明书

本发明公开了一种直线插补同步控制方法，包括以下步骤：S1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S；S2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为V，计算获得X轴运动速度Vx为cosaV，Y轴运动速度Vy为sinaV，然后计算得出插补运行的总时间T：T＝S/V，给定时器的X通道和Y通道赋值；S3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得X轴和Y轴同步运行。本发明通过将定时器的两个速度分量同时进行，从而实现X轴和Y轴同步运动，使得速度响应连续不间断，大大提高工作效率，且运动轨迹达到理想的直线。

技术领域

本发明属于直线插补技术领域，具体涉及一种直线插补同步控制方法。

背景技术

目前市面上直线运动的插补，一般都是在每个脉冲量里单独的X轴方向运动或者Y轴方向的运动，采用上述控制方法容易造成速度响应的间断不连续，走出来的轨迹也是由折线构成。由于速度的间断让整个运动效率很低，且轨迹无法逼近直线，和实际理想的直线有很大的偏差。

因此，一种直线插补同步控制方法亟待提出。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本发明提供一种直线插补同步控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明提供一种直线插补同步控制方法，包括以下步骤：

S1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，所述插补起点A的坐标表示为(x0,y0)，所述插补终点B的坐标表示为(xi,yi)，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S：

S2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为V，计算获得X轴运动速度Vx为cosaV，Y轴运动速度Vy为sinaV，然后计算得出插补运行的总时间T：T＝S/V，给定时器的X通道和Y通道赋值；

其中，根据Tg a＝(yi-y0)/(xi-x0)，计算得出a的值；

S3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得X轴和Y轴同步运行。

优选的，在加速或减速运动时，每走一步，定时器都重新获得计数值，且定时器每次运算时间不超过60us。

优选的，步骤S2中X轴运动速度Vx和Y轴运动速度Vy采用累计取余补偿的方法降低误差。

本发明相较于现有技术，具有以下有益效果：

本发明通过将定时器的两个速度分量同时进行，从而实现X轴和Y轴同步运动，使得速度响应连续不间断，大大提高工作效率，且运动轨迹达到理想的直线。

附图说明

图1是本发明一种直线插补同步控制方法的工作流程图；

图2是本发明中待插补直线端点的坐标示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本实施例提供一种直线插补同步控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

S0、开始；

S1、确定待插补直线端点的坐标及长度：在如图2所示的笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，所述插补起点A的坐标表示为(x0,y0)，所述插补终点B的坐标表示为(xi,yi)，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S：