[发明专利]一种机器人巡检清洁方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人巡检清洁方法，其特征在于，包括：

对待清洁区域进行路径规划，确定机器人的清洁路径；

根据所述机器人在清洁路径上的当前位置和所述机器人所安装图像采集装置的当前感知区域，确定第一待清洁区域和第二待清洁区域，其中，所述第一待清洁区域由当前感知区域的长度以及所述机器人的清洁宽度确定，所述第二待清洁区域为所述当前感知区域中除第一待清洁区域以外的区域；

根据所述第一待清洁区域以及所述第二待清洁区域的脏污情况，控制所述机器人执行清洁任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人在清洁路径上的当前位置和所述机器人所安装图像采集装置的当前感知区域，确定第一待清洁区域和第二待清洁区域，包括：

根据所述当前感知区域的长度，确定第一待清洁区域的长度；

根据所述机器人的清洁宽度，确定第一待清洁区域的宽度；

根据所述机器人在清洁路径上的当前位置以及所述第一待清洁区域的长度和宽度，确定所述第一待清洁区域；

将所述当前感知区域中除所述第一待清洁区域外的区域作为第二待清洁区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待清洁区域以及所述第二待清洁区域的脏污情况，控制所述机器人执行清洁任务，包括：

根据所述第一待清洁区域以及所述第二待清洁区域的脏污情况，确定所述机器人的目标行驶路径和清洁任务；

控制所述机器人按照所述目标行驶路径执行所述清洁任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待清洁区域以及所述第二待清洁区域的脏污情况，确定所述机器人的目标行驶路径和清洁任务，包括：

确定所述第一待清洁区域的脏污情况；

若所述第一待清洁区域有脏污，则将从所述当前位置沿着所述清洁路径的行驶路径作为目标行驶路径并确定需要执行清洁任务；

若所述第一待清洁区域无脏污，则根据所述第二待清洁区域的脏污情况，确定所述机器人的目标行驶路径和清洁任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二待清洁区域的脏污情况，确定所述机器人的目标行驶路径和清洁任务，包括：

若所述第二待清洁区域无脏污，则将从所述当前位置沿着所述清洁路径的行驶路径作为目标行驶路径并确定无需执行清洁任务；

若所述第二待清洁区域有脏污，则将从所述当前位置到脏污位置并从所述脏污位置到所述第一待清洁区域所在清洁路径的行驶路径作为目标行驶路径并确定在所述脏污位置执行清洁任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二待清洁区域包括第三待清洁区域，所述第三待清洁区域为取设定长度的第二待清洁区域，所述设定长度小于当前感知区域的长度，

所述根据所述第二待清洁区域的脏污情况，确定所述机器人的目标行驶路径和清洁任务，包括：

若所述第二待清洁区域中只有第三待清洁区域有脏污，则将从所述当前位置到脏污位置并从所述脏污位置到所述第一待清洁区域的下一位置的行驶路径作为目标行驶路径并确定在所述脏污位置执行清洁任务。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第二待清洁区域有脏污，则在完成脏污清洁后按设定标记对第二待清洁区域进行标记；或者，

若所述第二待清洁区域无脏污，则直接按设定标记对所述第二待清洁区域进行标记。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人沿清洁路径行驶至所述设定标记处时，设置所述机器人无需执行清洁任务，并控制所述机器人按设定速度通过所述设定标记处。