[发明专利]一种可直接钻入底盘的泊车机器人

权利要求书

1.一种可直接钻入底盘的泊车机器人，包括主体车架，所述主体车架包括用于托举车辆使其升降的升降车架和用于安装舵轮装置的主动力车架，舵轮装置用于驱动主体车架行走并掌控行进方向，在升降车架上安装分别用于夹持住汽车前轮和汽车后轮的前抱臂装置和后抱臂装置，其特征在于：在主动力车架上安装用于驱动升降车架升降的举升装置，举升装置的举升连杆机构用于驱动支撑后轮起落；在升降车架上的两侧分别安装一组支撑前轮，在主体车架上安装用于驱动每组支撑前轮起落的动力装置。

2.根据权利要求1所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：所述动力装置为曳引机构，曳引机构包括固定安装在升降车架上的支撑座，转轴与支撑座转动连接，在转轴上安装两个绕线盘，减速电机通过链条驱动转轴旋转，在每个绕线盘上均缠绕钢缆绳，每根钢缆绳绕过换向导轮后其末端连接套管。

3.根据权利要求2所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：每组支撑前轮均包括摆臂，摆臂的下端连接滚轮，摆臂的上端通过销轴与升降车架铰接，在摆臂的上端连接受力杆，套管套在受力杆上。

4.根据权利要求2所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：在升降车架上安装用于托举钢缆绳的多个托辊。

5.根据权利要求1所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：升降车架包括前段车架和后段车架，前段车架和后段车架通过丝杆组合装置调节长度，在后段车架上安装激光测距仪，在前段车架上安装与激光测距仪相配合的反光板。

6.根据权利要求2所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：在每根钢缆绳上均安装拉力传感器。

7.根据权利要求5所述的一种可直接钻入底盘的泊车机器人，其特征在于：前段车架和后段车架通过销轴连接，前段车架和后段车架的连接处留有缓冲间隙。