[发明专利]一种可直接钻入底盘的泊车机器人

说明书

本发明涉及一种可直接钻入底盘的泊车机器人，包括主体车架，所述主体车架包括用于托举车辆使其升降的升降车架和用于安装舵轮装置的主动力车架，在升降车架上安装分别用于夹持住汽车前轮和汽车后轮的前抱臂装置和后抱臂装置，在主动力车架上安装用于驱动升降车架升降的举升装置，举升装置的举升连杆机构用于驱动支撑后轮起落。举升装置驱动升降车架升降的同时，举升连杆机构驱动支撑后轮打开，动力装置驱动每组支撑前轮打开，共同使升降车架稳步升起。通过支撑后轮和支撑前轮配合支撑，支撑效果显著提升，增强整体结构的稳定性，避免了长时间使用，车架中间部位因悬空而引起的变形，提高搬运器的使用寿命。

技术领域

本发明涉及汽车搬运设备技术领域，尤其涉及一种可直接钻入底盘的泊车机器人。

背景技术

随着技术的发展，自动停车系统越来越多的开始被应用于日常生活中。在现有的自动停车系统，常常采用车辆搬运器进入汽车的车底时，由于车辆搬运器高度太高，无法直接进入车底，从而将车辆垫高，然后车辆搬运器再进入车底，后对汽车的车轮进行抬升，从而达到将整部汽车抬离地面的效果，然后通过车辆搬运器将汽车运输到预定的位置进行停车或者充电等。

申请人于2020年12月24日曾向国家知识产权局提出了专利申请号2020115432785，专利名称为“一种夹举式车辆搬运AGV”的专利申请，包括一对主支撑梁,导航系统，两套舵轮装置，举升装置，举升连杆装置，举升装置的举升齿条和主支撑梁的升降挂钩相连接，升降挂钩和举升连杆装置上的提升旋转臂通过举升轴相连接，提升旋转臂和举升装置通过旋转轴相连接，举升连杆装置和主支撑梁上的滚轮组合通过滚轮组合连接板相连接，所述主支撑梁上有升降挂钩、后抱臂装置、丝杆组合装置，前抱臂装置、滚轮组合、滚轮组合限位块，所述举升连杆装置包含提升旋转臂、胀套锁紧装置、滚轮组合连接板和一对导向轴。

在上述申请中，申请人提出采用可起落的前支撑轮和舵轮进行组成支撑的方式，经过申请人进一步总结实验发现以上结构在使用过程中存在以下技术缺陷：由于待搬运汽车的重量大，仅仅通过前支撑轮和舵轮进行支撑，跨距较大，车架中间部位缺少支撑，支撑效果不佳，也影响整体结构的稳定性，长时间使用，车架中间部位因悬空容易造成变形，降低搬运器的使用寿命。

基于以上问题，申请人在原有提出结构的基础之上进一步改进，提出一种可直接钻入底盘的泊车机器人，使得以上问题得以有效解决。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可直接钻入底盘的泊车机器人。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种可直接钻入底盘的泊车机器人，包括主体车架，所述主体车架包括用于托举车辆使其升降的升降车架和用于安装舵轮装置的主动力车架，舵轮装置用于驱动主体车架行走并掌控行进方向，在升降车架上安装分别用于夹持住汽车前轮和汽车后轮的前抱臂装置和后抱臂装置，在主动力车架上安装用于驱动升降车架升降的举升装置，举升装置的举升连杆机构用于驱动支撑后轮起落；在升降车架上的两侧分别安装一组支撑前轮，在主体车架上安装用于驱动每组支撑前轮起落的动力装置。

优选的，所述动力装置为曳引机构，曳引机构包括固定安装在升降车架上的支撑座，转轴与支撑座转动连接，在转轴上安装两个绕线盘，减速电机通过链条驱动转轴旋转，在每个绕线盘上均缠绕钢缆绳，每根钢缆绳绕过换向导轮后其末端连接套管。

优选的，每组支撑前轮均包括摆臂，摆臂的下端连接滚轮，摆臂的上端通过销轴与升降车架铰接，在摆臂的上端连接受力杆，套管套在受力杆上。

优选的，为了避免钢缆绳下垂，在升降车架上安装用于托举钢缆绳的多个托辊。