[发明专利]葡萄采摘机器人及使用方法

权利要求书

1.葡萄采摘机器人，包括底盘(1)，所述底盘(1)的顶部安装有主体(5)，所述主体(5)的上方安装有摄像头(6)，且所述主体(5)的下方安装有雷达(18)和探头(17)，其特征在于：所述主体(5)上设置有用于清洁摄像头(6)、雷达(18)、探头(17)的清洁装置，所述清洁装置能在水平方向上往复移动以实现对摄像头(6)、雷达(18)、探头(17)的反复擦拭。

2.根据权利要求1所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述清洁装置包括电机二(30)及C型板(25)，所述电机二(30)安装于所述主体(5)上，所述电机二(30)的输出端与丝杆(31)的一端传动连接，所述丝杆(31)的另一端能转动的安装于主体(5)上，所述C型板(25)的内侧安装有用于清洁雷达(18)、探头(17)的棉刷(26)，所述C型板(25)的顶部安装有一组导杆(27)，所述导杆(27)螺纹连接于所述丝杆(31)上，且所述导杆(27)的顶部安装有支板(28)，所述支板(28)的背部安装有用于清洁摄像头(6)的海绵(29)。

3.根据权利要求1所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述雷达(18)、所述探头(17)均安装于撑板(16)上，所述撑板(16)设置于所述主体(5)的正面，所述主体(5)的正面开设有收纳槽(22)，所述收纳槽(22)位于撑板(16)的背部，所述收纳槽(22)的背部内壁安装有支块(23)，所述支块(23)的外侧安装有弹簧(24)，所述弹簧(24)的正面与撑板(16)的背部相连接。

4.根据权利要求3所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述撑板(16)的两侧安装有侧板(19)，所述侧板(19)位于主体(5)的正面，且所述侧板(19)靠近撑板(16)的一端设置有第一撑块，所述撑板(16)的两侧均安装有第二撑块，所述第一撑块与所述第二撑块之间安装有连接条(21)。

5.根据权利要求1所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述底盘(1)的两侧安装有滚轮(3)，所述底盘(1)的正面和两侧内壁均安装有一组电动杆(32)，所述电动杆(32)的伸缩端安装有刮板(33)，靠近背部刮板的底盘(1)上贯穿开设有活动槽(48)，所述刮板(33)远离电动杆(32)的一端安装有连接块(34)，所述连接块(34)的顶部安装有支架(37)，且所述连接块(34)与油缸(35)相连，所述油缸(35)的输出端安装有支脚(36)，初始状态下，所述支脚(36)呈悬空状态。

6.根据权利要求1至5任一项所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述主体(5)的内部贯穿顶部安装有由马达(7)驱动的旋转盘，所述旋转盘上安装有电机(8)，电机(8)水平布置，且电机(8)的输出端安装有大臂(9)，大臂(9)的顶部安装有第一电动机(10)，第一电动机(10)水平布置，且第一电动机(10)的输出端安装有小臂(11)，小臂(11)的正面安装有第二电动机(12)，第二电动机(12)的输出端连接有旋转座，旋转座上安装有马达二(13)，马达二(13)的输出端安装有夹爪气缸(14)，夹爪气缸(14)的正面安装有机械爪(15)。

7.根据权利要求6所述的葡萄采摘机器人，其特征在于：所述主体(5)的一侧安装有一组挂钩(38)，挂钩(38)的内侧放置有放置杆(39)，放置杆(39)的外侧安装有一组杆套(40)，杆套(40)的顶部安装有顶板(41)，顶板(41)的一侧安装有连板(42)，主体(5)的顶部开设有一组插槽(43)，连板(42)的底部安装有插杆(44)，插杆(44)位于插槽(43)的内侧，顶板(41)的另一侧安装有储壳(45)，储壳(45)的底壁内侧安装有软垫(46)。