[发明专利]葡萄采摘机器人及使用方法

说明书

本发明公开了葡萄采摘机器人及使用方法，包括底盘，所述底盘的顶部安装有主体。本发明通过安装有侧板，工作人员可以根据实际情况的需要在侧板的支撑下控制电机二启动，使电机二带动丝杆转动，使丝杆在旋转动力的作用下利用与导杆的螺纹作用推动C型板和支板向右侧移动，同时C型板和支板会分别带动棉刷和海绵一同向背面移动，使棉刷可以在外力的作用下利用自身弹力对撑板、探头和雷达进行刷洗清洁，同时使海绵可以在外力的作用下擦拭清洁摄像头，从而使该装置可以方便对探头、雷达和摄像头进行清洁。

技术领域

本发明涉及葡萄采摘机器人技术领域，具体为葡萄采摘机器人及使用方法。

背景技术

葡萄采摘机器人是在智能葡萄采摘工作中必不可少的装置之一，其能够利用机械爪对葡萄果园中成熟的葡萄进行采摘，葡萄果园中的地面大多为泥土，有鉴于此，传统的装置不够完善，没有可以方便清洁探头、雷达和摄像头的设施，比价麻烦，而葡萄采摘机器人能够为工作人员提供便捷。

现有的葡萄采摘机器人存在的缺陷是：

1、专利文件：CN214520209U，一种新型葡萄采摘机器人，“包括履带行走装置、收集装置、剪切装置；履带行走装置通过弹簧钢板等来降低行驶中的颠簸，收集装置主要通过通气网板来减少葡萄的损坏率，用以较佳的收集与存储。剪切装置结合机械手抓用以葡萄的采摘，做到进一步的减少葡萄的损坏。本实用新型对于葡萄可以较为方便的采摘，也可以对于其它要求不高的果实进行采摘，可以做到一机多用，尤其是剪切装置，可以对果树进行简单的修剪，成本经济，灵活适用于各种场合”，传统的装置不够完善，没有可以方便清洁探头、雷达和摄像头的设施，比价麻烦。

2、专利文件：CN215991989U，一种带悬臂的葡萄采摘机器人，“包括行走机构、采摘机构、剪切机构、感知系统、储存箱、机架；行走机构安装有悬臂，末端承载行走轮，驱动电机通过驱动电机齿轮连接驱动齿轮，为行走轮提供动力。采摘机构为六自由度机械臂，末端带有软体采摘手。剪切机构安装有剪切刀，剪切刀焊接在剪切滑块上，剪切滑块在剪切导轨中滑动。感知系统包括双目相机和超声波传感器，分别安装在相机支架和机架上，储存箱安装在机架上，盛放葡萄。本实用新型有效地解决了在复杂的农田种植环境下，葡萄采摘机器人适应全地形高质量完成采摘任务的问题”传统的装置不够完善，没有可以为探头和雷达提供撞击保护的设施，不够安全。

3、专利文件：CN114027031A，一种葡萄采摘机器人“包括行走机构、多关节臂和采摘器，所述多关节臂的一端与行走机构相连，另一端与采摘器相连，所述采摘器包括筒状的壳体，壳体由上至下依次具有放卷器、剪断器、上束紧器和下束紧器，所述放卷器能放出的连续的将葡萄罩在内部的包装纸，所述剪断器用于剪断葡萄的藤蔓并同时将包装纸进行切割，所述上束紧器和下束紧器分别对包装纸的上下口扎紧。本发明通过采摘器实现对葡萄的包装和采摘，并进一步通过柔性通道和料箱进行收集，进而实现可持续性葡萄的采摘，大大提高了采摘的效率，同时保证了采摘葡萄的品质”传统的装置不够完善，没有可以方便刮下滚轮上粘连的泥土的设施，比较麻烦。

4、专利文件：CN113057023A，一种智能仿人葡萄采摘机器人“包括小车、机器人本体、夹持机械左臂、双目立体相机、人机交互面板、剪切机械右臂、遥控器和采果篮；小车包括底座和全向轮，全向轮配置安装在底座底部；机器人本体呈竖直设置的仿人身架体结构，固定竖直安装在底座上；夹持机械左臂和剪切机械右臂分别沿机器人本体的左侧和右侧对称配置安装；双目立体相机和人机交互面板固定设置在机器人本体的前侧上部位置；采果篮固定安装在位于机器人本体前方的底座上；遥控器独立配置设置。有益效果是：设备整体结构及作业过程仿人体设计，智能化程度高，采摘过程科学合理，能够实现葡萄整串的连续摘取和放置，灵活度高，适应性强”传统的装置不够完善，没有可以方便保存转移采摘的葡萄的设施，比较麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供葡萄采摘机器人及使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：