[发明专利]一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备

权利要求书

1.一种臂架防撞检测方法，其特征在于，应用于多臂架设备，所述方法包括：

S1获取所述多臂架设备周围环境的第一点云数据；

S2根据所述第一点云数据检测所述周围环境中的障碍物，并建立所述障碍物的第一外接包围盒；

S3根据所述第一外接包围盒和所述多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒，进行第一碰撞检测；

S4在所述第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架的情况下，基于第二点云数据，在所述第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测，其中，所述周围环境中的障碍物包括所述第一障碍物，所述多臂架设备包括所述第一臂架，所述第二点云数据为所述第一点云数据中与所述第一障碍物对应的点云数据；

S5在所述第二碰撞检测的结果指示所述第一障碍物与所述第一臂架发生碰撞的情况下，生成防撞报警信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在S4基于第二点云数据，在所述第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测中，所述方法包括：

对所述第二点云数据所对应的三维点云进行体元剖分；

根据体元剖分的结果建立所述第一障碍物对应的多个第三外接包围盒；

根据所述第三外接包围盒在所述第一臂架对应的坐标系中的坐标，进行所述第二碰撞检测。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在S3根据所述第一外接包围盒和所述第二外接包围盒进行第一碰撞检测中，所述方法包括：

所述第一外接包围盒和所述第二外接包围盒在多臂架设备坐标系进行所述第一碰撞检测。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在S2根据所述第一点云数据检测所述周围环境中的障碍物，并建立所述障碍物的第一外接包围盒之后，所述方法包括：

根据所述第一外接包围盒进行绕障路径规划。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二外接包围盒包括所述多臂架设备对应的坐标系的第一子包围盒与所述第一臂架对应的坐标系的第二子包围盒；

在S3根据所述第一外接包围盒和所述多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒进行第一碰撞检测中，所述方法包括：

判断所述第一外接包围盒与所述第一子包围盒是否相交；

若所述第一外接包围盒与所述第一子包围盒不相交，则所述第一碰撞检测的结果指示不存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架；

若所述第一外接包围盒与所述第一子包围盒相交，则根据所述第一外接包围盒与所述第二子包围盒之间的距离判断是否符合发生碰撞的条件；

若符合发生碰撞的条件，则确定发生碰撞的第一障碍物与第一臂架，且所述第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架；

若不符合发生碰撞的条件，则所述第一碰撞检测的结果指示不存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在S1获取所述多臂架设备周围环境的第一点云数据中，所述方法包括：

当所述多臂架设备左回转时，获取激光雷达数据的对应于臂架左侧的点云数据作为所述第一点云数据；

当所述多臂架设备右回转时，获取激光雷达数据的对应于臂架右侧的点云数据作为所述第一点云数据；

当所述多臂架设备发生变幅动作时，获取激光雷达数据的对应于臂架中心轴周围预设范围内的点云数据作为所述第一点云数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在S2根据所述第一点云数据检测所述周围环境中的障碍物，并建立所述障碍物的第一外接包围盒中，所述方法包括：

对所述第一点云数据所对应的三维点云进行体元剖分，建立多个第一网格空间；

对所述第一网格空间内的点云进行聚类分析，以检测所述周围环境中的障碍物，并确定所述障碍物的第一外接包围盒。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。