[发明专利]一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备

说明书

本发明公开一种臂架防撞检测方法，包括：获取多臂架设备周围环境的第一点云数据；根据第一点云数据检测周围环境中的障碍物，并建立障碍物的第一外接包围盒；根据第一外接包围盒和多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒，进行第一碰撞检测；在第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架的情况下，基于第一点云数据中与第一障碍物对应的点云数据，在第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测；在第二碰撞检测的结果指示第一障碍物与第一臂架发生碰撞的情况下，生成防撞报警信息。本发明可以自动进行碰撞检测，并且，基于周围环境的点云数据进行一次碰撞检测后，再根据存在碰撞的障碍物的点云数据进行二次碰撞检测，检测结果更准确。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备。

背景技术

泵车、汽车起重机等这类多关节臂架工程装备，目前的操作主要依靠多个相关人员协同作业完成臂架的调节。这类装备臂架长、姿态多，且多为高空作业，当依靠人工肉眼观测周围障碍物的情况时，由于人的视线范围有限，无法全面观测到整个臂架周边障碍物的情况，容易在调节臂架时，使臂架与障碍物发生碰撞，导致安全事故发生。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备，可以自动进行碰撞检测，并且，基于周围环境的点云数据进行一次碰撞检测后，再根据存在碰撞的障碍物的点云数据进行二次碰撞检测，检测结果更准确。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种臂架防撞检测方法，应用于多臂架设备，所述方法包括：

S1获取所述多臂架设备周围环境的第一点云数据；

S2根据所述第一点云数据检测所述周围环境中的障碍物，并建立所述障碍物的第一外接包围盒；

S3根据所述第一外接包围盒和所述多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒，进行第一碰撞检测；

S4在所述第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架的情况下，基于第二点云数据，在所述第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测，其中，所述周围环境中的障碍物包括所述第一障碍物，所述多臂架设备包括所述第一臂架，所述第二点云数据为所述第一点云数据中与所述第一障碍物对应的点云数据；

S5在所述第二碰撞检测的结果指示所述第一障碍物与所述第一臂架发生碰撞的情况下，生成防撞报警信息。

可选地，在S4基于第二点云数据，在所述第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测中，所述方法包括：

对所述第二点云数据所对应的三维点云进行体元剖分；

根据体元剖分的结果建立所述第一障碍物对应的多个第三外接包围盒；

根据所述第三外接包围盒在所述第一臂架对应的坐标系中的坐标，进行所述第二碰撞检测。

可选地，在S3根据所述第一外接包围盒和所述第二外接包围盒进行第一碰撞检测中，所述方法包括：

所述第一外接包围盒和所述第二外接包围盒在多臂架设备坐标系进行所述第一碰撞检测。

可选地，在S2根据所述第一点云数据检测所述周围环境中的障碍物，并建立所述障碍物的第一外接包围盒之后，所述方法包括：

根据所述第一外接包围盒进行绕障路径规划。

可选地，所述第二外接包围盒包括所述多臂架设备对应的坐标系的第一子包围盒与所述第一臂架对应的坐标系的第二子包围盒；

在S3根据所述第一外接包围盒和所述多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒进行第一碰撞检测中，所述方法包括：

判断所述第一外接包围盒与所述第一子包围盒是否相交；