[发明专利]锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种锁付动作引导方法，其特征在于，锁付设备包括多个电批和视觉定位模组，所述方法包括：

获取所述视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，所述工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；

根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；

确定校准后的各个所述电批与所述视觉定位模组之间的偏移量，并根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批；

基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标，以根据所述锁付坐标引导所述目标电批执行锁付动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位模组的采集角度为多个，所述视觉定位模组包括标定相机，所述根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标的步骤包括：

获取基于预设算法训练工件标定样本生成的标定特征组，所述标定特征组包含多个所述工件标定样本的坐标数据；

根据所述标定特征组和所述标定位置，确定所述标定相机的至少两个采集角度；

控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标的步骤包括：

获取所述标定相机的当前采集角度；

确定各个所述采集角度的采集优先级；

确定所述当前采集角度，与当前所述采集优先级最高的目标采集角度之间的角度变化量；

确定满足所述角度变化量的相机控制参数；

控制所述标定相机按所述相机控制参数调节相机镜头至所述目标采集角度，并控制所述标定相机以所述目标采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标；

确定是否存在除所述目标采集角度之外的其他采集角度；

若存在，返回执行所述获取所述标定相机的当前采集角度的步骤，否则，输出所述像素坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁付设备设有移动模组，所述移动模组用于带动各个所述电批移动，所述校准所述电批的初始位置包括：

确定所述电批对应的校准坐标点；

确定所述移动模组带动所述电批移动至对应校准坐标点的移动控制参数组合，所述移动控制参数组合中包含多组控制参数；

控制所述移动模组按所述移动控制参数组合中的控制参数移动，以使所述电批的尖点与所述校准坐标点重合，从而校准所述电批的所述初始位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁付设备设有双目标定相机，所述根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批的步骤包括：

获取所述双目标定相机拍摄所述待锁付工件得到的深度图像数据，所述深度图像数据包含所述待锁付工件的各个待锁付点位；

基于所述像素坐标，提取所述深度图像数据中各个所述待锁付点位的点位特征信息；

根据所述点位特征信息，确定所述待锁付点位的螺栓类型；

将与所述螺栓类型匹配的电批，作为所述待锁付点位的目标电批。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移量有多个，所述锁付设备设有深度相机，所述基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标的步骤之前，还包括：

获取所述目标电批的电批号；

将各个偏移量中与所述电批号匹配的偏移量，作为所述目标电批的目标偏移量；

所述基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标的步骤包括：

基于所述目标偏移量确定所述目标电批对应的锁付坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标偏移量确定所述目标电批对应的锁付坐标的步骤包括：

获取所述目标偏移量关联的映射关系，所述映射关系表征为所述视觉定位模组的标定坐标系和所述目标电批的锁付坐标系之间的坐标映射；

基于所述映射关系，确定所述像素坐标在所述锁付坐标系中对应的坐标，作为所述锁付坐标。