[发明专利]锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及自动化机器视觉定位引导技术领域，尤其涉及一种锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；根据工件图像中的标定位置确定或生成待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；确定校准后的各个电批与视觉定位模组之间的偏移量，并根据像素坐标配置待锁付点位对应的目标电批；基于偏移量确定每一目标电批对应的锁付坐标，以根据锁付坐标引导目标电批执行锁付动作。解决了如何对复杂场景下的多待锁付点位的工件进行锁付装配的问题。

技术领域

本发明涉及自动化机器视觉定位引导技术领域，尤其涉及一种锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

在锁付装配的相关技术方案中，采用的控制模式通常为“拍一打一”模式，即通过单一角度采集待锁付工件后，识别待锁付工件的当前位置以及标定出需要锁付的点位后，引导锁付设备的电批对工件执行锁付动作，以完成锁付装配操作。

然而，由于待锁付工件的外形多样，以及锁付工艺的环境复杂等因素。目前的锁付装配方案难以适应待锁付工件中待锁付点位较为复杂的场景下的锁付装配，只能针对较为简易的特定类型工件进行锁付，存在复用性和灵活性较低的缺陷。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种锁付动作引导方法，旨在解决如何对复杂场景下的多待锁付点位的工件进行锁付装配的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种锁付动作引导方法，所述方法包括：

获取所述视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，所述工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；

根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；

确定校准后的各个所述电批与所述视觉定位模组之间的偏移量，并根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批；

基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标，以根据所述锁付坐标引导所述目标电批执行锁付动作。

可选地，所述视觉定位模组的采集角度为多个，所述视觉定位模组包括标定相机，所述根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标的步骤包括：

获取基于预设算法训练工件标定样本生成的标定特征组，所述标定特征组包含多个所述工件标定样本的坐标数据；

根据所述标定特征组和所述标定位置，确定所述标定相机的至少两个采集角度；

控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标。

可选地，所述控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标的步骤包括：

获取所述标定相机的当前采集角度；

确定各个所述采集角度的采集优先级；

确定所述当前采集角度，与当前所述采集优先级最高的目标采集角度之间的角度变化量；

确定满足所述角度变化量的相机控制参数；

控制所述标定相机按所述相机控制参数调节相机镜头至所述目标采集角度，并控制所述标定相机以所述目标采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标；

确定是否存在除所述目标采集角度之外的其他采集角度；