[发明专利]混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种混铁车加揭盖方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3D视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生5成；

当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域；

0当所述作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：5当检测到所述加揭盖设备抓取到所述罐盖，获取所述加揭盖设备的抓取状态信息；

基于所述加揭盖设备的抓取状态信息判断所述加揭盖设备是否抓紧所述罐盖，若所述加揭盖设备未抓紧所述罐盖，则基于所述抓取状态信息生成第一异常信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存放区域包括第一区域和第二区域；

以及，所述控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域，包括：

获取所述第一区域的位置坐标和所述第二区域的位置坐标；

获取所述罐盖的成像；

基于所述罐盖的成像识别所述罐盖的损坏状态；

当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖已损坏时，则基于所述第一区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第一区域；

当所述罐盖的损坏状态表征所述罐盖未损坏时，则基于所述第二区域的位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述第二区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述罐口的成像或所述罐盖的成像；

基于所述罐盖的成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，或基于所述罐口的成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述罐盖的成像识别所述罐盖的尺寸；

基于所述罐盖的尺寸确定抓取参数。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述罐口的成像确定所述罐口的状态信息；

基于所述罐口的状态信息判断所述罐口是否异常，其中，当所述罐口异常时，则生成第二异常信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述加揭盖设备完成所述加盖任务时，控制所述加揭盖设备复位。

8.一种混铁车加揭盖装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3D视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生成；

第一确定模块，用于当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域；

第二确定模块，用于当所述作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，执行如权利要求1-7任一项所述的混铁车加揭盖方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-7任一项所述的混铁车加揭盖方法。