[发明专利]混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质，混铁车加揭盖方法包括：当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3D视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生成；当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标等步骤。本申请能够实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降，和阻止金属粉尘、有毒有害烟尘向周围环境中扩散。

技术领域

本申请涉及钢铁作业设备领域，具体而言，涉及一种混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前钢铁企业受工艺布局的影响，用于铁水运输的工艺铁路在1～2公里左右，运输过程大约需要15～30分钟左右。在铁水运输过程中，混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。同时，敞开状态的混铁车罐口会加剧金属粉尘、有毒有害烟尘向周围环境中扩散。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种混铁车加揭盖方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降，和阻止金属粉尘、有毒有害烟尘向周围环境中扩散。

第一方面，本发明提供一种混铁车加揭盖方法，所述方法包括：

当接收所述目标混铁车的已就位信息时，获取作业任务信息，其中，所述已就位信息由3D视觉传感器在检测到所述目标混铁车位于目标区域时生成；

当所述作业任务信息表征执行揭盖任务时，则基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域；

当所述作业任务信息表征执行加盖任务时，则基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上。

在本申请第一方面中，当接收所述目标混铁车的已就位信息时，通过获取作业任务信息，进而能够在执行揭盖任务时，基于所述第一成像确定所述目标混铁车的罐盖位置坐标，并基于所述目标混铁车的罐盖位置坐标，控制加揭盖设备移动并抓取所述述目标混铁车的罐盖，和控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域。另一方面，能够在执行加盖任务时，基于所述第二成像确定所述目标混铁车的罐口位置坐标，控制所述控制加揭盖设备移动并从所述存放区域抓取罐盖，和基于所述目标混铁车的罐口位置坐标控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于所述目标混铁车的罐口上，最终实现混铁车的自动加揭盖，从而避免混铁车罐口位置处于开放状态、持续向周围环境传递热量，导致铁水温降。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

当检测到所述加揭盖设备抓取到所述罐盖，获取所述加揭盖设备的抓取状态信息；

基于所述加揭盖设备的抓取状态信息判断所述加揭盖设备是否抓紧所述罐盖，若所述加揭盖设备未抓紧所述罐盖，则基于所述抓取状态信息生成第一异常信息。

在上述可选的实施方式中，当检测到所述加揭盖设备抓取到所述罐盖，通过获取所述加揭盖设备的抓取状态信息，进而能够基于所述加揭盖设备的抓取状态信息判断所述加揭盖设备是否抓紧所述罐盖，若所述加揭盖设备未抓紧所述罐盖，则基于所述抓取状态信息生成第一异常信息，从而及时提示操作人员排除未抓紧罐盖这一情形，避免罐盖在移动过程中抓取。

在可选的实施方式中，所述存放区域包括第一区域和第二区域；

以及，所述控制所述加揭盖设备将所述罐盖放置于存放区域，包括：

获取所述第一区域的位置坐标和所述第二区域的位置坐标；