[发明专利]一种泳池清污机器人清洁路径规划管理系统及方法

权利要求书

1.一种泳池清污机器人清洁路径规划管理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、采用三维激光扫描仪对泳池区域进行扫描，并根据扫描数据构建泳池空间模型，获取泳池中的进水口及排水口位置，并在泳池空间模型中分别标注出进水口及排水口相应位置；

S2、将泳池划分为n个规格相等的区域，并从1开始对各个划分区域进行编号，通过水流速度传感器分别获取泳池进水口及出水口处于不同工作状态时，泳池各位置所属区域内的水流速度，结合数据库中不同水流速度下，第一单位时间内池壁表面顽固污渍的堆积量，分析水流速度与池壁表面顽固污渍的堆积速率之间的关系；

S3、获取泳池上一次清理时的时间点t1及当前时间点t2，获取时间区间[t1，t2]内各个时间点泳池进水口及出水口的工作状态，计算不同泳池区域在时间区间[t1，t2]内池壁表面顽固污渍的堆积量；

S4、将泳池中所有区域编号进行排列组合，并对所得组合结果进行筛选，得到第一排列组合集合，第一排列组合集合中每个元素相应的排列组合对应一个泳池清污机器人清洁路径规划方案；

S5、获取数据库中泳池清污机器人清理的池壁表面顽固污渍的堆积量不同时，后续对泳池清洁时分别对应的清洁度，并预测每个路径规划方案对应的综合清洁度量化值；

S6、根据每个路径规划方案对应的综合清洁度量化值的预测结果，筛选最佳路径规划方案对泳池清洁机器人进行管控，在管控过程中实时获取泳池清污机器人的位置并呈现构建的泳池空间模型中的相应位置。

2.根据权利要求1所述的一种泳池清污机器人清洁路径规划管理方法，其特征在于：所述S2通过水流速度传感器分别获取泳池进水口及出水口处于不同工作状态时，泳池各位置所属区域内的水流速度的过程中，通过水流速度传感器分别获取同一时间点时泳池进水口及出水口的工作状态(A，B)，

当泳池进水口的工作状态为工作时，A＝1，当泳池进水口的工作状态为闲置时，A＝0；

当泳池出水口的工作状态为工作时，B＝1，当泳池出水口的工作状态为闲置时，B＝0；

获取数据库中泳池进水口及出水口的工作状态(A，B)保持不变时，水流速度传感器位于区域中心点时，每个区域中分别对应的各个水流速度监测数据的最小值，将所得最小值作为(A，B)情况下相应区域对应的水流速度，

将(A，B)情况下编号为i的区域对应的水流速度记为Vi_(A，B)；

所述S2中分析水流速度与池壁表面顽固污渍的堆积速率之间的关系的方法包括以下步骤：

S21、获取历史数据中不同水流速度时，第一单位时间内池壁表面分别对应的顽固污渍堆积量，将水流速度为V时，第一单位时间内池壁表面分别对应的顽固污渍堆积量记为LV，得到污渍堆积量数据对(V,LV)；

S22、在第一平面直角坐标系中将V为不同值时分别对应的各个污渍堆积量数据对相应的坐标点进行标记，

所述第一平面直角坐标系是以o为原点、以水流速度为x轴且以顽固污渍堆积量为y轴构建的；

S23、根据模型函数y＝a1*a2^x+a3+a4对第一平面直角坐标系中的标记点进行拟合，并将各个标记点与拟合曲线距离之和最小的拟合曲线作为最终拟合结果，将最终拟合结果对应的函数记为G(x)，其中，a1、a2、a3及a4均为模型函数系数且0＜a2＜1；

S24、得到水流速度与池壁表面顽固污渍的堆积速率之间的关系函数，记为G1[x]，所述G1[x]＝G(x)/t0，其中，t0表示第一单位时间对应的时长。