[发明专利]一种泳池清污机器人清洁路径规划管理系统及方法

说明书

本发明涉及泳池清污机器人技术领域，具体为一种泳池清污机器人清洁路径规划管理系统及方法，所述系统包括综合清洁度预测模块，所述综合清洁度预测模块获取数据库中泳池清污机器人清理的池壁表面顽固污渍的堆积量不同时，后续对泳池清洁时分别对应的清洁度，并预测每个路径规划方案对应的综合清洁度量化值。本发明泳选取最佳路径规划方案，在避免路径规划方案出现清洁死区（未清洁区域）和重复清洁区域的同时，确保路径规划方案中各个区域内的清洁度，实现对泳池清污机器人的有效管理及对泳池的有效清洁。

技术领域

本发明涉及泳池清污机器人技术领域，具体为一种泳池清污机器人清洁路径规划管理系统及方法。

背景技术

为了保持泳池的清洁卫生，通常是定期更换池水，并采用人工方法对泳池进行清洗；但随着科学技术发展，人们研制的泳池清污机器人，可以在不排放池水的情况下，自动对泳池进行清洗，该方式既节约了水资源，又降低了人工清洗泳池的人力成本，进而受到人们喜爱。

现有的泳池清污机器人清洁路径规划管理系统中，往往是采用遥控的方式对清洁路径进行人为控制，或者是通过随机路径法对泳池清污机器人的运动路径进行随机规划，这两种方式均存在较大的缺陷，遥控方式需要人为进行操控，自动化程度较低，且规划的路径受到人为因素的影响程度较大，不同的人存在不同的路径规划方式，存在个体差异性；而通过随机路径法规划的路径则会出现较多的清洁死区(未清洁区域)和重复清洁区域，进而清洁效果较差，进而现有技术对泳池清污机器人清洁路径的规划及管理存在较大的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种泳池清污机器人清洁路径规划管理系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种泳池清污机器人清洁路径规划管理方法，所述方法包括以下步骤：

S1、采用三维激光扫描仪对泳池区域进行扫描，并根据扫描数据构建泳池空间模型，获取泳池中的进水口及排水口位置，并在泳池空间模型中分别标注出进水口及排水口相应位置；

S2、将泳池划分为n个规格相等的区域，并从1开始对各个划分区域进行编号，通过水流速度传感器分别获取泳池进水口及出水口处于不同工作状态时，泳池各位置所属区域内的水流速度，结合数据库中不同水流速度下，第一单位时间内池壁表面顽固污渍的堆积量，分析水流速度与池壁表面顽固污渍的堆积速率之间的关系；

S3、获取泳池上一次清理时的时间点t1及当前时间点t2，获取时间区间[t1，t2]内各个时间点泳池进水口及出水口的工作状态，计算不同泳池区域在时间区间[t1，t2]内池壁表面顽固污渍的堆积量；

S4、将泳池中所有区域编号进行排列组合，并对所得组合结果进行筛选，得到第一排列组合集合，第一排列组合集合中每个元素相应的排列组合对应一个泳池清污机器人清洁路径规划方案；

S5、获取数据库中泳池清污机器人清理的池壁表面顽固污渍的堆积量不同时，后续对泳池清洁时分别对应的清洁度，并预测每个路径规划方案对应的综合清洁度量化值；

S6、根据每个路径规划方案对应的综合清洁度量化值的预测结果，筛选最佳路径规划方案对泳池清洁机器人进行管控，在管控过程中实时获取泳池清污机器人的位置并呈现构建的泳池空间模型中的相应位置。

进一步的，所述S2通过水流速度传感器分别获取泳池进水口及出水口处于不同工作状态时，泳池各位置所属区域内的水流速度的过程中，通过水流速度传感器分别获取同一时间点时泳池进水口及出水口的工作状态(A，B)，

当泳池进水口的工作状态为工作时，A＝1，当泳池进水口的工作状态为闲置时，A＝0；

当泳池出水口的工作状态为工作时，B＝1，当泳池出水口的工作状态为闲置时，B＝0；