[发明专利]自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制数据确定方法，包括：

根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与所述目标场景类别对应的目标控制阈值；

根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及

根据所述初始转向控制检测结果，确定用于对所述目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标场景类别是多个场景类别中与所述初始转向控制数据匹配的一个；所述场景类别包括以下中的至少一个：换道转向类别、异常转向类别、正常转向类别。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始转向控制数据包括目标车辆速度以及转向控制数据，所述转向控制数据包括方向盘转角数值和方向盘转角速率数值中的至少一个；所述根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标控制阈值包括：在所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，

根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为所述目标控制阈值，其中，所述第一转向加速度阈值与所述正常转向类别关联。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始转向控制数据还包括道路曲率数据；所述方法还包括：所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，

根据所述道路曲率数据，确定与所述道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值；

在根据所述第二转向加速度阈值小于所述第一转向加速度阈值的情况下，利用所述第二转向加速度阈值对所述第一转向加速度阈值进行更新。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标控制阈值包括：在所述目标场景类别为所述换道转向类别的情况下，

根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第三转向加速度阈值对应的转向控制数据作为初始控制阈值；

根据换道参数阈值和所述初始控制阈值对应的换道参数数据，确定所述目标控制阈值，其中，所述换道参数阈值包括换道稳定性阈值和换道时间阈值中的至少一个；所述第三转向加速度阈值与所述换道转向类别关联，所述第三转向加速度阈值小于或者等于所述第一转向加速度阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：所述换道参数闽值包括所述换道时间阈值的情况下，

确定与所述目标车辆速度、所述第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；以及

根据所述目标车辆速度、所述第一最小换道转向半径，确定所述换道时间阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果包括：在所述换道参数阈值包括所述换道时间阈值的情况下，

确定与所述目标车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径，其中，所述换道转向路径满足最小曲率；以及

根据所述换道时间阈值和所述第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对所述换道时间阈值的所述初始转向控制检测结果。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果包括：在所述目标场景类别为所述异常转向类别的情况下，

响应于所述初始转向控制数据触发异常转向条件，确定所述初始转向控制检测结果为异常转向。

9.一种自动驾驶控制数据确定装置，包括：

目标控制阈值确定模块，用于根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与所述目标场景类别对应的目标控制阈值；

初始转向控制检测结果确定模块，用于根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及

目标转向控制数据确定模块，用于根据所述初始转向控制检测结果，确定用于对所述目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。