[发明专利]一种多动力源全地形无人车

说明书

一种多动力源全地形无人车，包括车体、四个转向电机、四个车轮电机、四个伸缩模块、液控模块、四个车轮，所述车体包括侧壁、底壁、顶板、底架、置物腔、控制腔；所述车体内设有所述转向电机、所述置物腔、所述控制腔，所述控制腔中设有控制器与通信器，转向电机的输出轴穿过所述侧壁连接至所述缸体，所述转向电机可驱动所述缸体旋转；所述底架上方设置有所述底壁，所述底架下方设有所述液控模块，所述液控模块控制对所述缸体的油液供给；每个车轮的中心轴上均设置有一个车轮电机以驱动车轮旋转，所述侧壁上设置有距离传感器。

技术领域

本发明涉及自主移动车辆部件领域，具体涉及一种多动力源全地形无人车。

背景技术

随着现代科学技术的进步，自主移动车辆在各个领域得到了广泛的应用。其广泛应用于城市、野外环境。也广泛应用于探测、运载、救援等多种领域。面对错综复杂的环境，对于自主移动车辆的研究也有相当大的提升空间。

在实际工程实践中，存在以下问题：

一、现有技术中的自主移动车辆，面对错综复杂的地形，无法自动有效灵活的调整高度，导致功能性差、适应性差。

二、现有技术中的液压缸通过活塞移动实现行程变化，然而对于车辆伸缩支腿而言，支腿与外壳之间的伸缩结构尺寸已经很长，如果要再加上液压缸的长度，那支腿的比例相对整车就会显得太大，显然是不可行的。

三、现有技术中液压缸中活塞两侧的供给压力相似，但对于支腿液压缸而言，其两侧的结构不同导致了活塞腔的尺寸不同，活塞腔的尺寸会对压力以及压力响应造成影响。

四、如前所述，对于支腿液压缸而言，其两侧的结构不同导致了活塞腔的尺寸不同，当活塞腔尺寸过小时，会使得液体被阻挡折返，造成不期望的水击现象。

五、现有技术的活塞没有行程定位功能，其它领域的滑动件可能会具有止挡件，但止挡件无法有效定位。

六、现有技术的滑动件可能只有止挡件，但这对于伸缩支腿而言是不足够的，伸缩支腿还存在重力作用，重力和液压力的组合会导致向下的压力过大。

七、现有技术的无人车，承载能力不足，动力源单一；无法实现更大的承载能力，也无法实现更灵活的运动。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多动力源全地形无人车，包括车体、四个转向电机、四个车轮电机、四个伸缩模块、液控模块、四个车轮，所述车体包括侧壁、底壁、顶板、底架、置物腔、控制腔；所述伸缩模块包括缸体、支腿、伸长端输入模块、抬升端输入模块、顶块、支撑板、底板、密封块、左腔、抬升腔、下压腔；所述车体内设有所述转向电机、所述置物腔、所述控制腔，所述控制腔中设有控制器与通信器，转向电机的输出轴穿过所述侧壁连接至所述缸体，所述转向电机可驱动所述缸体旋转；所述底架上方设置有所述底壁，所述底架下方设有所述液控模块，所述液控模块控制对所述缸体的油液供给；每个车轮的中心轴上均设置有一个车轮电机以驱动车轮旋转，所述侧壁上设置有距离传感器；

其中所述伸长端输入模块包括伸长输入管，所述抬升端输入模块包括抬升输入管、连接盒；所述缸体上设有抬升输入口、伸长输入口；所述支腿包括活塞板、工字腿、定位块、内腔；所述支腿下端连接有车轮，所述工字腿包括工字截面，所述工字腿可在所述缸体中伸缩，所述工字腿下端伸出所述缸体，所述工字腿的上端设置有所述活塞板，所述工字腿的凹部与缸体内壁之间形成间隙，所述抬升输入口与所述间隙连通，所述缸体的下端设置有所述底板，所述缸体的顶壁的厚度大于底板的厚度；

所述缸体内壁连接有所述密封块，所述密封块与所述工字腿之间构成滑动密封配合；在平放时缸体内密封块的左侧形成所述左腔、所述密封块与活塞板之间形成有所述抬升腔、所述活塞板的右侧形成所述下压腔；所述工字腿内设置有所述内腔，所述内腔通过通孔连通所述抬升腔；