[发明专利]一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种自动导引车调度方法，其特征在于，包括：

获取场地设计图；

提取所述场地设计图中的通道信息，建立通道图；

在所述通道图上规划探索路径；

控制探索装置按照所述探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图；

获取运输任务；

在所述地图的基础上建立与所述运输任务匹配的调度方案。

2.根据权利要求1所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，所述提取所述场地设计图中的通道信息，建立通道图，包括：

对所述场地设计图进行二值化处理，获得二值化图像；

对所述二值化图像进行连通区检测，将连接在一起的连通区合并，获得多个连通区；

在所述连通区标记后，根据标记为通道的连通区建立所述通道图。

3.根据权利要求1所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，所述控制探索装置按照所述探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图，包括：

所述探索装置按照所述探索路径移动，在移动过程中获取环境图像；

确定所述环境图像中是否存在点位标记，如果存在，获取当前位置，在所述探索路径上与所述当前位置对应的坐标上添加工作点位；

在完成所述探索路径上所有所述工作点位的添加后，获得所述地图。

4.根据权利要求3所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，在向所述探索路径添加所述工作点位时，按照对图像采集单元的标定信息对所述当前位置进行校正，在所述探索路径上与校正后的所述当前位置对应的坐标上添加所述工作点位。

5.根据权利要求1所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，所述探索装置在场地中移动时，还获取场地的环境数据，根据所述环境数据对所述探索路径进行修正。

6.根据权利要求1所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，所述在所述地图的基础上建立与所述运输任务匹配的调度方案，包括：

提取所述运输任务中的起始点位和目标点位；

获取所有自动导引车的当前状态数据；

根据所述起始点位、目标点位和当前状态数据建立目标函数，其中所述目标函数为多个自动导引车的总行驶距离、自动导引车的数量和任务不满意度的加权和的最小化函数；

求解所述目标函数，确定与所述运输任务匹配的自动导引车和相应的运输路径。

7.根据权利要求6所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，采用自适应遗传算法求解所述目标函数。

8.根据权利要求6所述的一种自动导引车调度方法，其特征在于，采用A*算法或Dijkstra算法确定每个自动导引车的运输路径。

9.一种自动导引车调度系统，其特征在于，包括：

场地图获取模块，用于获取场地设计图；

通道图建立模块，用于提取所述场地设计图中的通道信息，建立通道图；

路径规划模块，用于在所述通道图上规划探索路径；

地图建立模块，用于控制探索装置按照所述探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图；

任务获取模块，用于获取运输任务；

方案建立模块，用于在所述地图的基础上建立与所述运输任务匹配的调度方案。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有多条计算机指令，所述多条计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8任一项所述的方法。