[发明专利]一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质，方法包括：获取场地设计图；提取场地设计图中的通道信息，建立通道图；在通道图上规划探索路径；控制探索装置按照探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图；获取运输任务；在地图的基础上建立与运输任务匹配的调度方案。本申请采用场地设计图指导探索装置在场地中的移动，使探索装置能够预先避开无法通行或不关心的区域，能够在更短的时间内完成对场地的探索，而且在探索过程中几乎不需要人员参与，大大降低了人力投入，而且提高了作业的效率。

技术领域

本申请涉及仓储管理技术领域，特别涉及一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质。

背景技术

自动导引车(Automated Gu i ded Veh ic l e，AGV)调度系统是一个复杂的软、硬件系统，调度技术是自动导引车系统重要核心技术之一，目前调度软件的成熟程度较低以及国外软件技术不开放共同制约了国内自动导引车的发展与推广。

近年来，调度系统的研发工作得到重视，国内自动导引车生产厂家纷纷建立研发平台，研制自己的自动导引车系统调度软件产品。在调度技术的开发过程中，地图是基础数据，所有的调度操作都是在地图上执行的，只有在确保地图真实准确的情况下才能实现对自动导引车的高效调度。传统的地图建模方式需要依靠人员或设备对场地进行逐点测量，然后根据测量得到的数据进行地图建模，这种方式虽然准确度高，但是投入的人力较多，建模的效率比较低。针对这种问题，现有技术提出了自动化的地图建模方法，例如CN115034987A提出了一种基于SLAM和调度系统的地图双向更新适配装置，其采用SLAM技术进行自动化的工厂地图建模，可以有效提高地图建模的效率。然而，该专利在初次获取地理环境草图时，仍需要由人员控制自动导引车进行全场移动，不但需要占用人力，而且效率仍然不是很高。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质，用以解决现有技术中需要人员大量参与地图建模造成的效率较低的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种自动导引车调度方法，包括：

获取场地设计图；

提取场地设计图中的通道信息，建立通道图；

在通道图上规划探索路径；

控制探索装置按照探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图；

获取运输任务；

在地图的基础上建立与运输任务匹配的调度方案。

另一方面，本申请实施例还提供了一种自动导引车调度系统，包括：

场地图获取模块，用于获取场地设计图；

通道图建立模块，用于提取场地设计图中的通道信息，建立通道图；

路径规划模块，用于在通道图上规划探索路径；

地图建立模块，用于控制探索装置按照探索路径在场地中移动，在移动过程中获取场地中的工作点位信息，建立地图；

任务获取模块，用于获取运输任务；

方案建立模块，用于在地图的基础上建立与运输任务匹配的调度方案。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有多条计算机指令，该多条计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

本申请中的一种自动导引车调度方法、系统及计算机存储介质，具有以下优点：