[发明专利]智能塔吊和智能塔吊的大臂平衡控制方法

权利要求书

1.一种智能塔吊，其特征在于，包括：

塔身；

大臂调节机构，安装在所述塔身的顶端，所述大臂调节机构包括驱动装置和导轨，所述导轨沿水平方向设置；

大臂，所述大臂以可滑动的方式安装在所述导轨上，所述驱动装置的输出端与所述大臂连接，所述驱动装置能够驱动所述大臂沿所述导轨移动；

吊钩，所述吊钩与所述大臂连接；

平衡监测单元，包括多个压力传感器，所述压力传感器与所述大臂连接，所述平衡监测单元用于监测所述大臂的平衡状态；

控制单元，所述控制单元分别与所述驱动装置和所述平衡监测单元电连接。

2.根据权利要求1所述的智能塔吊，其特征在于，所述驱动装置包括驱动部、齿轮和齿条，所述驱动部的输出端与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条传动连接，所述齿条与所述大臂连接，且所述齿条沿所述大臂的长度方向设置。

3.根据权利要求1所述的智能塔吊，其特征在于，所述驱动装置包括液压油站、进油管、出油管、液压缸和液压活塞，所述液压活塞包括活塞头和活塞杆，所述活塞头以可滑动的方式安装在所述液压缸的内部，所述活塞杆的一端与所述活塞头连接，所述活塞杆的另一端与所述大臂连接，所述液压油站通过所述进油管与所述液压缸位于所述活塞头的一侧的第一腔室连通，所述液压油站通过所述出油管与所述液压缸位于所述活塞头的另一侧的第二腔室连通。

4.根据权利要求1所述的智能塔吊，其特征在于，所述大臂调节机构还包括锁定装置，所述锁定装置与所述控制单元电连接，所述锁定装置包括固定部和可动部，所述固定部与所述塔身连接，所述固定部能够驱动所述可动部与所述大臂连接或者分离。

5.根据权利要求1所述的智能塔吊，其特征在于，所述导轨包括呈平行布置的一对大臂轨道，所述大臂包括大臂本体和至少四个支撑轮，所述压力传感器安装在所述支撑轮上，所述支撑轮以可转动的方式与所述大臂本体连接，所述大臂通过至少两个所述支撑轮与一个所述大臂轨道连接，并且所述大臂通过至少两个支撑轮与另一个所述大臂轨道连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的智能塔吊，其特征在于，所述智能塔吊还包括连接装置，所述连接装置的底端与所述塔身的顶端连接，所述连接装置的内部设有容纳腔，所述驱动装置设置在所述容纳腔中，所述连接装置的顶端设有限位槽，所述限位槽沿水平方向设置，所述大臂的底端以可沿所述限位槽滑动的方式设置在所述限位槽中。

7.根据权利要求6所述的智能塔吊，其特征在于，所述限位槽的两个侧壁上分别设有一个安装槽，所述智能塔吊还包括多个阻尼器，所述阻尼器设置在所述安装槽中，且所述阻尼器的两端分别与所述大臂和所述连接装置连接，所述阻尼器被配置为在所述大臂和所述连接装置之间可压缩。

8.一种智能塔吊的大臂平衡控制方法，其特征在于，包括：

接收塔吊大臂的运行信号；

根据所述运行信号判断所述塔吊大臂是否处于不平衡状态；

根据所述塔吊大臂处于不平衡状态，控制塔吊大臂沿水平方向移动使得所述塔吊大臂保持平衡状态。

9.根据权利要求8所述的智能塔吊的大臂平衡控制方法，其特征在于，所述运行信号包括：摄像头采集的吊挂物料信息信号、重量传感器采集的吊挂物料重量信号以及压力传感器采集的压力分布信号。

10.根据权利要求8所述的智能塔吊的大臂平衡控制方法，其特征在于，所述运行信号包括：摄像头采集的吊挂物料信息信号、重量传感器采集的吊挂物料重量信号以及压力传感器采集的压力分布信号。