[发明专利]一种电液控制煤矿履带式管路安装系统

权利要求书

1.一种电液控制煤矿履带式管路安装系统，其特征在于，包括机架、履带总成、机械手、液压油箱、液压泵Ⅰ、手控/电控比例换向阀Ⅰ、平衡阀Ⅰ、手控/电控比例换向阀Ⅱ、平衡阀Ⅱ、手控/电控比例换向阀Ⅲ、平衡阀Ⅲ、手控/电控比例换向阀Ⅳ、平衡阀Ⅳ、手控/电控比例换向阀Ⅴ、平衡阀Ⅴ、手控/电控比例换向阀Ⅵ、平衡阀Ⅵ、手控/电控比例换向阀Ⅶ、双向安全阀、双联泵、多路主控阀、调速阀Ⅰ、抗衡阀块Ⅰ、减压阀Ⅰ、液压泵Ⅱ、电磁换向阀、手动减压式先导阀Ⅰ以及驱动双联泵和液压泵Ⅱ的发动机；

所述机械手包括滑动平台、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构；

所述履带总成安装在机架的左右两侧，由行走马达驱动；

所述滑动平台包括固定座以及安装在固定座上的滑动座，固定座通过快换机构安装在机架上，滑动座可在固定座上前后左右滑动；

所述旋转平台的固定座安装在滑动座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转；

所述回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接；

两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转；

所述大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接；

所述大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动；

所述中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接；

所述中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩；

所述短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰接，短臂举升缸伸缩使短臂绕销轴Ⅱ上下摆动；

所述手爪机构包括手爪安装架、手爪安装立板、手爪夹紧油缸和手爪；

所述手爪安装架的顶面与短臂的底端固定连接，底面垂直安装有手爪安装立板；

两根手爪夹紧油缸和两组手爪分别安装在手爪安装立板的两侧；

每组手爪均包括旋转轴、定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ；

所述夹持组件Ⅰ包括两块相对设置的手爪夹持板Ⅰ、连接两块手爪夹持板Ⅰ的多根夹持滚轮轴Ⅰ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅰ上的夹持滚轮Ⅰ，夹持滚轮Ⅰ可转动；

所述夹紧组件Ⅱ包括夹持滚轮旋转马达、传动轮、传动链、两块相对设置的手爪夹持板Ⅱ、连接两块手爪夹持板Ⅱ的多根夹持滚轮轴Ⅱ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅱ上的夹持滚轮Ⅱ；

所述夹持滚轮轴Ⅱ穿过手爪夹持板Ⅱ的端部安装有传动轮，多根夹持滚轮轴Ⅱ上的传动轮通过传动链连接；

所述夹持滚轮旋转马达安装在手爪夹持板Ⅱ上，输出轴与传动轮连接，夹持滚轮旋转马达通过传动轮和传动链驱动多根夹持滚轮轴Ⅱ及其上的夹持滚轮Ⅱ同步旋转；

所述旋转轴穿过手爪安装立板、手爪夹持板Ⅰ的顶端以及手爪夹持板Ⅱ的顶端；

所述定位轴穿过手爪夹持板Ⅰ的中部以及手爪夹持板Ⅱ的中部，与手爪夹持板Ⅰ和手爪夹持板Ⅱ固定连接；

所述手爪夹紧油缸的顶端与手爪安装架铰接，底端与手爪夹持板Ⅰ或手爪夹持板Ⅱ铰接，手爪夹紧油缸伸缩使定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ绕旋转轴上下摆动；

所述液压泵Ⅰ将液压油箱中的液压油泵送至手控/电控比例换向阀Ⅰ、手控/电控比例换向阀Ⅱ、手控/电控比例换向阀Ⅲ、手控/电控比例换向阀Ⅳ、手控/电控比例换向阀Ⅴ、手控/电控比例换向阀Ⅵ、手控/电控比例换向阀Ⅶ的P口；

手控/电控比例换向阀Ⅰ的A口与两组平衡阀Ⅰ的A1口连接，两组平衡阀Ⅰ的A2口分别与两根手爪夹紧油缸的无杆腔油口连接，两根手爪夹紧油缸的有杆腔油口分别与手控/电控比例换向阀Ⅰ的B口连接，手爪夹紧油缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅰ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅰ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅰ的T口接入液压油箱；

手控/电控比例换向阀Ⅱ的A口与平衡阀Ⅱ的A1口连接，平衡阀Ⅱ的A2口与短臂举升缸的无杆腔油口连接，短臂举升缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅱ的B口连接，短臂举升缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅱ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅱ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅱ的T口接入液压油箱；

手控/电控比例换向阀Ⅲ的A口与平衡阀Ⅲ的A1口连接，平衡阀Ⅲ的A2口与中臂伸缩缸的无杆腔油口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅲ的B口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅲ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅲ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅲ的T口接入液压油箱；

手控/电控比例换向阀Ⅳ的A口与平衡阀Ⅳ的A1口连接，平衡阀Ⅳ的A2口与大臂举升缸的无杆腔油口连接，大臂举升缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅳ的B口连接，大臂举升缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅳ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅳ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅳ的T口接入液压油箱；

手控/电控比例换向阀Ⅴ的A口与两组平衡阀Ⅴ的A1口连接，两组平衡阀Ⅴ的A2口分别与回转油缸Ⅰ的无杆腔油口和回转油缸Ⅱ的有杆腔油口连接，回转油缸Ⅰ的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅴ的B口连接，回转油缸Ⅱ的无杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅴ的B口连接，回转油缸Ⅰ的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅴ的B口以及回转油缸Ⅱ的无杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅴ的B口之间分别引出油路作为两组平衡阀Ⅴ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅴ的T口接入液压油箱；

手控/电控比例换向阀Ⅵ的A口与平衡阀Ⅵ的A1口连接，平衡阀Ⅵ的A2口与举升油缸的无杆腔油口连接，举升油缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅵ的B口连接，举升油缸的有杆腔油口与手控/电控比例换向阀Ⅵ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅵ的控制油路，手控/电控比例换向阀Ⅵ的T口接入液压油箱；手控/电控比例换向阀Ⅶ的A口与夹持滚轮旋转马达的A口连接，B口与夹持滚轮旋转马达的B口连接，手控/电控比例换向阀Ⅶ的T口接入液压油箱，手控/电控比例换向阀Ⅶ与两组夹持滚轮旋转马达之间安装双向安全阀；

旋转平台马达为双速液压马达；

双联泵将液压油箱中的液压油泵送至多路主控阀中换向阀组Ⅰ的P口，换向阀组Ⅰ的A口和B口分别与调速阀Ⅰ的A1口和B1口连接，调速阀Ⅰ的A2口和B2口分别与抗衡阀块Ⅰ的A1口和B1口连接，抗衡阀块Ⅰ的A2口和B2口分别与旋转平台马达的A口和B口连接，旋转平台马达的C口与减压阀Ⅰ的进口连接，旋转平台马达的D口、减压阀Ⅰ的出口以及换向阀组Ⅰ的T口接入液压油箱；

液压泵Ⅱ将液压油箱中的液压油泵送至电磁换向阀的P口，电磁换向阀的A口第一路液压油分别与手动减压式先导阀Ⅰ的P1口和P2口连接，手动减压式先导阀Ⅰ的A口和B口分别与换向阀组Ⅰ的A口控制端和B口控制端连接，手动减压式先导阀Ⅰ的T1口和T2口接入液压油箱。