[发明专利]一种煤矿履带式管路安装作业平台车

说明书

本发明提供了一种煤矿履带式管路安装作业平台车，属于管路施工的技术领域，包括机架、履带总成和机械手；机械手包括滑动平台、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构。该车可有效解决空间狭窄煤矿巷道内的物料起吊和管路作业问题，同时机械手通过快换机构可以实现运输与管路起吊两种功能的相互切换。

技术领域

本发明属于管路施工的技术领域，具体公开了一种煤矿履带式管路安装作业平台车。

背景技术

随着煤矿开采规模的扩大，井下给排水、排浆、通风、排瓦斯等管路需求量增多，且管路种类和规格各异，造成安装和铺设难度大。目前管路安装方式主要以人工+简易起吊装置为主，由人工抬举管路至侧壁托梁或托架上，利用简易起吊装置完成钢管的空中对接，对接时钢管来回摆动、光线不足造成对接困难。以铺设3km水管为例，单班需8～10人，工期约40天，整个管路安装过程效率低，劳动强度大，且存在安全隐患，严重影响巷道管路安装施工进度和施工质量。

发明内容

针对以上问题，申请人对矿井巷道断面尺寸和井下管路铺设安装工艺进行研究，提供一种煤矿履带式管路安装作业平台车，实现煤矿井下管路安全、快速安装，对改善井下工人作业方式和条件、实现减员增效具有重要的意义。

本发明提供一种煤矿履带式管路安装作业平台车，包括机架、履带总成和机械手；机械手包括滑动平台、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构；履带总成安装在机架的左右两侧，由H型中央连接架连接，由行走马达驱动；滑动平台包括固定座以及安装在固定座上的滑动座，固定座通过快换机构安装在机架上，滑动座可在固定座上前后左右滑动；旋转平台的固定座安装在滑动座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转；回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接；两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转；大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接；大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动；中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接；中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩；短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰接，短臂举升缸伸缩使短臂绕销轴Ⅱ上下摆动；手爪机构包括手爪安装架、手爪安装立板、手爪夹紧油缸和手爪；手爪安装架的顶面与短臂的底端固定连接，底面垂直安装有手爪安装立板；两根手爪夹紧油缸和两组手爪分别安装在手爪安装立板的两侧；每组手爪均包括旋转轴、定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ；夹持组件Ⅰ包括两块相对设置的手爪夹持板Ⅰ、连接两块手爪夹持板Ⅰ的多根夹持滚轮轴Ⅰ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅰ上的夹持滚轮Ⅰ，夹持滚轮Ⅰ可转动；夹紧组件Ⅱ包括夹持滚轮旋转马达、传动轮、传动链、两块相对设置的手爪夹持板Ⅱ、连接两块手爪夹持板Ⅱ的多根夹持滚轮轴Ⅱ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅱ上的夹持滚轮Ⅱ；夹持滚轮轴Ⅱ穿过手爪夹持板Ⅱ的端部安装有传动轮，多根夹持滚轮轴Ⅱ上的传动轮通过传动链连接；夹持滚轮旋转马达安装在手爪夹持板Ⅱ上，输出轴与传动轮连接，夹持滚轮旋转马达通过传动轮和传动链驱动多根夹持滚轮轴Ⅱ及其上的夹持滚轮Ⅱ同步旋转；旋转轴穿过手爪安装立板、手爪夹持板Ⅰ的顶端以及手爪夹持板Ⅱ的顶端；定位轴穿过手爪夹持板Ⅰ的中部以及手爪夹持板Ⅱ的中部，与手爪夹持板Ⅰ和手爪夹持板Ⅱ固定连接；手爪夹紧油缸的顶端与手爪安装架铰接，底端与手爪夹持板Ⅰ或手爪夹持板Ⅱ铰接，手爪夹紧油缸伸缩使定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ绕旋转轴上下摆动。

进一步地，举升油缸的缸筒上安装有回转连接架，回转连接架上设置有回转轴孔以及回转油缸安装耳座；回转架上设置有回转油缸安装耳座；回转轴的后端与回转轴孔转动连接，前端与回转架通过螺钉连接；回转油缸的两端分别通过安装销与回转连接架和回转架上的回转油缸安装耳座连接。

进一步地，每组手爪均包括两组夹持组件Ⅰ和一组夹紧组件Ⅱ，夹紧组件Ⅱ位于两组夹持组件Ⅰ之间。