[发明专利]跟随控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种跟随控制方法，其特征在于，应用于代步车；所述方法，包括：

接收用户通过跟随信标下发的跟随指令；

响应所述跟随指令获取所述跟随信标的第一位置信息和第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述跟随信标的运动路径，并根据所述运动路径生成跟随路径，使得所述代步车的驱动装置驱动所述代步车按照所述跟随路径行驶，所述跟随路径与所述运动路径同向且并行。

2.根据权利要求1所述的跟随控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述跟随路径上是否存在障碍物；

若是，根据所述障碍物的位置信息修正所述跟随路径，使得所述代步车的驱动装置驱动所述代步车按照修正后的跟随路径行驶；

其中，所述障碍物的位置信息包括障碍物位置坐标以及障碍物边界信息。

3.根据权利要求1所述的跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述跟随信标的运动路径，包括：

根据第一位置坐标以及第二位置坐标获取所述跟随信标的运动位移；

根据第一航向角和第二航向角确定运动角度；

根据所述运动位移和所述运动角度确定所述运动路径；

其中，所述第一位置信息包括所述第一位置坐标和所述第一航向角，所述第二位置信息包括所述第二位置坐标和所述第二航向角。

4.根据权利要求3所述的跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述运动路径生成跟随路径，包括：

获取行驶道路宽度和行驶道路延伸方向；

根据所述运动角度和所述行驶道路延伸方向确定所述跟随路径的运动方向；

根据所述行驶道路宽度、所述运动位移以及所述运动方向生成所述跟随路径，所述跟随路径与所述运动路径各自垂直于所述行驶道路延伸方向之间的水平距离小于所述行驶道路宽度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的跟随控制方法，其特征在于，在所述响应所述跟随指令获取所述跟随信标的第一位置信息之后，还包括：

根据所述第一位置信息和所述代步车的自身位置信息确定所述跟随信标与所述代步车之间的间隔距离；

确定所述间隔距离是否大于或者等于预设距离阈值；

若是，结束所述跟随控制方法，并控制所述代步车的驱动装置上锁以锁定所述代步车；

若否，控制所述代步车的驱动装置初始化。

6.根据权利要求5所述的跟随控制方法，其特征在于，在所述控制所述代步车的驱动装置初始化之前，还包括：

确定所述代步车是否处于锁定状态；

若是，解除所述锁定状态。

7.根据权利要求6所述的跟随控制方法，其特征在于，所述跟随信标包括与所述代步车智能匹配的遥控器、智能拐杖以及电子信标终端中的一种或多种。

8.一种跟随控制装置，其特征在于，应用于代步车；所述装置，包括：

接收模块，用于接收用户通过跟随信标下发的跟随指令；

获取模块，用于响应所述跟随指令获取所述跟随信标的第一位置信息和第二位置信息；

处理模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述跟随信标的运动路径，并根据所述运动路径生成跟随路径，使得所述代步车的驱动装置驱动所述代步车按照所述跟随路径行驶，所述跟随路径与所述运动路径同向且并行。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的跟随控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的跟随控制方法。