[发明专利]跟随控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种跟随控制方法、装置、设备及存储介质，该跟随控制方法应用于代步车。代步车接收用户通过跟随信标下发的跟随指令，进而响应跟随指令获取跟随信标的第一位置信息和第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息获取跟随信标的运动路径，并根据运动路径生成跟随路径，其中跟随路径与运动路径同向且并行，从而代步车的驱动装置驱动代步车按照跟随路径行驶，实现代步车沿着同向且并行于跟随信标的路径自动跟随用户，无需人为推动代步车，丰富了代步车的使用功能，提高了用户使用体验。

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种跟随控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能及自动化控制技术的不断发展，用户对于代步车的需求也在不断发生变化。对于一些行动不便的用户而言，用户搭乘代步车可以便于行动。然而，用户在使用代步车时若想不借助代步车自行行动，则还需人为推动代步车才能让代步车伴随用户左右，代步车无法实现自动跟随用户。

发明内容

本申请提供一种跟随控制方法、装置、设备及存储介质，用于提供一种代步车自动跟随用户的控制方法，以拓宽代步车的使用功能，提高用户使用体验。

第一方面，本申请提供一种跟随控制方法，应用于代步车；所述方法，包括：

接收用户通过跟随信标下发的跟随指令；

响应所述跟随指令获取所述跟随信标的第一位置信息和第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述跟随信标的运动路径，并根据所述运动路径生成跟随路径，使得所述代步车的驱动装置驱动所述代步车按照所述跟随路径行驶，所述跟随路径与所述运动路径同向且并行。

在一种可能的设计中，还包括：

确定所述跟随路径上是否存在障碍物；

若是，根据所述障碍物的位置信息修正所述跟随路径，使得所述代步车的驱动装置驱动所述代步车按照修正后的跟随路径行驶；

其中，所述障碍物的位置信息包括障碍物位置坐标以及障碍物边界信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述跟随信标的运动路径，包括：

根据第一位置坐标以及第二位置坐标获取所述跟随信标的运动位移；

根据第一航向角和第二航向角确定运动角度；

根据所述运动位移和所述运动角度确定所述运动路径；

其中，所述第一位置信息包括所述第一位置坐标和所述第一航向角，所述第二位置信息包括所述第二位置坐标和所述第二航向角。

在一种可能的设计中，所述根据所述运动路径生成跟随路径，包括：

获取行驶道路宽度和行驶道路延伸方向；

根据所述运动角度和所述行驶道路延伸方向确定所述跟随路径的运动方向；

根据所述行驶道路宽度、所述运动位移以及所述运动方向生成所述跟随路径，所述跟随路径与所述运动路径各自垂直于所述行驶道路延伸方向之间的水平距离小于所述行驶道路宽度。

在一种可能的设计中，在所述响应所述跟随指令获取所述跟随信标的第一位置信息之后，还包括：

根据所述第一位置信息和所述代步车的自身位置信息确定所述跟随信标与所述代步车之间的间隔距离；

确定所述间隔距离是否大于或者等于预设距离阈值；

若是，结束所述跟随控制方法，并控制所述代步车的驱动装置上锁以锁定所述代步车；

若否，控制所述代步车的驱动装置初始化。