[发明专利]贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质

权利要求书

1.一种贴签粘附系统，其中，该贴签粘附系统具有：

多关节机器人；

控制装置，其对所述多关节机器人进行控制；

吸附工具，其安装于所述多关节机器人的末端；以及

贴签进给器，其输送贴签衬纸，

所述吸附工具吸附于所述贴签衬纸上的贴签，

所述控制装置使所述多关节机器人执行以下动作：

与所述贴签进给器同步地，使所述吸附工具相对于所述贴签衬纸以与所述贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；

在所述贴签衬纸的剥离台的边缘剥离所述贴签；以及

将所述贴签粘附到所述贴签的粘附的对象物。

2.根据权利要求1所述的贴签粘附系统，其中，

所述剥离台在所述贴签衬纸的输送方向上的长度比所述吸附工具吸附于所述贴签时的姿势下的、所述吸附工具在所述贴签衬纸的输送方向上的长度长。

3.根据权利要求1所述的贴签粘附系统，其中，

所述贴签进给器具有：

电机，其输送所述贴签衬纸；以及

编码器，其用于测量所述电机对所述贴签衬纸的输送量，

所述控制装置基于所述编码器的输出，计算所述吸附工具的移动目的地的位置和移动速度。

4.根据权利要求3所述的贴签粘附系统，其中，

所述贴签进给器还具有检测所述贴签衬纸上的所述贴签的传感器，

所述控制装置基于所述传感器检测到所述贴签的定时、和所述编码器的输出，决定所述吸附工具的动作定时。

5.根据权利要求4所述的贴签粘附系统，其中，

所述多关节机器人在将所述贴签粘附于所述对象物后，使所述吸附工具移动至所述贴签的剥离的等待位置，

所述控制装置基于所述动作定时，向所述多关节机器人发送命令，以使所述吸附工具从所述等待位置移动至下一个贴签的吸附位置。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的贴签粘附系统，其中，

所述吸附工具具有：

吸附部，其用于吸附于所述贴签；以及

按压部，其用于将所述贴签按压于所述对象物，

所述多关节机器人在将所述贴签向所述对象物粘附时，使所述吸附部的底面相对于所述对象物的表面倾斜，进而通过所述按压部将所述贴签按压于所述对象物，并使所述吸附工具移动。

7.一种由贴签粘附系统执行的方法，其中，

所述贴签粘附系统具有：

多关节机器人；

控制装置，其对所述多关节机器人进行控制；

吸附工具，其安装于所述多关节机器人的末端；以及

贴签进给器，其输送贴签衬纸，

所述方法包含：

使所述吸附工具吸附于所述贴签衬纸上的贴签；

通过所述多关节机器人，与所述贴签进给器同步地，使所述吸附工具相对于所述贴签衬纸以与所述贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；

通过所述多关节机器人，在所述贴签衬纸的剥离台的边缘剥离所述贴签；以及

通过所述多关节机器人，将所述贴签粘附到所述贴签的粘附的对象物。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述剥离台在所述贴签衬纸的输送方向上的长度比所述吸附工具吸附于所述贴签时的姿势下的、所述吸附工具在所述贴签衬纸的输送方向上的长度长。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

该方法还包含：基于编码器的输出，计算所述吸附工具的移动目的地的位置和移动速度，所述编码器用于测量输送贴签衬纸的电机对所述贴签衬纸的输送量。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，

该方法还包含：基于检测所述贴签衬纸上的所述贴签的传感器检测到所述贴签的定时、和所述编码器的输出，决定所述吸附工具的动作定时。