[发明专利]贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质

说明书

贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质，抑制在从贴签衬纸剥离贴签时贴签产生褶皱。贴签粘附系统(10)具有：多关节机器人(100)；控制装置，其对多关节机器人(100)进行控制；吸附工具(110)，其安装于多关节机器人(100)的末端；贴签进给器(120)，其输送贴签衬纸。吸附工具(110)吸附于贴签衬纸上的贴签(150)。控制装置使多关节机器人(100)执行以下动作：与贴签进给器(120)同步地，使吸附工具(110)相对于贴签衬纸以与贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；在贴签衬纸的剥离台的边缘剥离贴签(150)；以及将贴签(150)粘附到贴签(150)的粘附的对象物(130)。

技术领域

本公开涉及一种贴签粘附系统，更特定而言，涉及一种使用了多关节机器人的贴签粘附系统。

背景技术

在使用吸附工具等从贴签进给器上的贴签衬纸剥离贴签而将该贴签粘附于对象物时，贴签有时产生翘曲、褶皱等。这样的贴签的翘曲、褶皱等成为原因，而使得有时无法将贴签适当地粘附于对象物。因此，需要用于使贴签不产生变形地剥离而将该贴签适当地粘附于对象物的系统、或者用于辅助或改善用于使贴签不产生变形地剥离而将该贴签适当地粘附于对象物的各工序的至少一部分的技术。

关于贴签的剥离以及粘附的技术，例如，日本特开2021-028242号公报公开了如下的贴签粘附装置：“具有：贴签送出单元，其将粘附于衬纸的多个标签从贴签衬纸剥离并且沿着规定方向送出；工作台，其具有对由贴签送出单元送出的标签进行载置的平面状的载置面；以及机械臂，其把持载置于工作台的标签L，将该标签粘附于容器主体，工作台具有按压部件，该按压部件与载置面隔开规定的间隔配置，并且具有通过与由标签送出单元送出的标签抵接来按压标签的翘曲的抵接部”(参照[摘要])。

另外，例如在日本特开2012-197095号公报、日本特开2020-114743号公报、日本特开2009-286429号公报、日本特开2012-232826号公报、日本特开2003-081232号公报、日本特开2021-122923号公报中公开了与贴签的剥离以及粘附相关的其他技术。

根据日本特开2021-028242号公报、日本特开2012-197095号公报、日本特开2020-114743号公报、日本特开2009-286429号公报、日本特开2012-232826号公报、日本特开2003-081232号公报、日本特开2021-122923号公报所公开的技术，在将贴签从贴签衬纸剥离时贴签有可能产生褶皱。因此，需要用于抑制在将贴签从贴签衬纸剥离时贴签产生褶皱的技术。

发明内容

按照某个实施方式，提供一种贴签粘附系统。贴签粘附系统具有：多关节机器人；控制装置，其对多关节机器人进行控制；吸附工具，其安装于多关节机器人的末端；以及贴签进给器，其输送贴签衬纸。吸附工具吸附于贴签衬纸上的贴签。控制装置使多关节机器人执行以下动作：与贴签进给器同步地，使吸附工具相对于贴签衬纸以与贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；在贴签衬纸的剥离台的边缘剥离贴签；以及将贴签粘附到贴签的粘附的对象物。

根据本公开，贴签粘附系统在将贴签从贴签衬纸剥离时，能够利用吸附工具在保持贴签形状的状态下进行剥离。由此，贴签粘附系统能够抑制在贴签剥离时贴签产生褶皱。

在上述公开中，剥离台在贴签衬纸的输送方向上的长度比吸附工具吸附于贴签时的姿势下的、吸附工具在贴签衬纸的输送方向上的长度长。

根据本公开，剥离台能够提供吸附工具在吸附于贴签的状态下水平移动所需的空间。

在上述公开中，贴签进给器具有：电机，其输送贴签衬纸；以及编码器，其用于测量电机对贴签衬纸的输送量。根据本公开，控制装置基于编码器的输出，计算出吸附工具的移动目的地的位置和移动速度。

根据本公开，控制装置可基于编码器的输出来计算出吸附工具的移动目的地的位置和移动速度。