[发明专利]一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置

权利要求书

1.一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，其特征在于：包括

四轴龙门桁架机械手，

布料座，所述布料座固定于四轴龙门桁架机械手的旋转轴上；所述布料座X向两面分别正对固定有框架升降气缸；所述布料座Y向穿过并固定有梁板；

布料框架，所述布料框架包括框型梁，框型梁转角处固定有加强角板；所述框型梁的两长度方向中部与框架升降气缸固定；

钢筋垫块抓放组件，所述钢筋垫块抓放组件包括与梁板一端固定的垫块抓放升降气缸，所述垫块抓放升降气缸升降端固定有板体；所述板体上穿过并固定有垫块导管；所述垫块导管底部正对开设有槽口；所述板体底面固定有第一二指气缸；所述第一二指气缸的气爪上固定有垫块夹；所述垫块夹前端活动夹持到槽口内；

预埋件抓放组件，所述预埋件抓放组件包括预埋件抓放升降气缸；所述预埋件抓放升降气缸固定于梁板远离垫块抓放升降气缸一端；所述预埋件抓放升降气缸底部固定有第二二指气缸；所述第二二指气缸的气爪上固定有倒V型的预埋件夹体；

桁架抓放组件，所述桁架抓放组件包括两组第三二指气缸；两组所述第三二指气缸正对固定于梁板底面；所述第三二指气缸设置于钢筋垫块抓放组件和预埋件抓放组件之间；所述第三二指气缸的气爪上固定有桁架夹体；所述框架升降气缸、垫块抓放升降气缸和预埋件抓放升降气缸在收缩状态时，所述桁架夹体处于各部件最低端；

钢筋网片抓放组件，所述钢筋网片抓放组件包括两组双向双杆气缸；两组所述双向双杆气缸分别正对固定于框型梁宽度方向中部；所述双向双杆气缸两伸缩端分别固定有端板；所述端板上固定有两倒L型的网片勾爪。

2.根据权利要求1所述的用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，其特征在于：所述布料框架外部固定有外保护套；所述布料框架、旋转轴和布料座和四轴龙门桁架机械手的Z轴底部均设置于外保护套内侧。

3.根据权利要求1所述的用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，其特征在于：所述布料框架上设置有激光定位器；所述布料座底部两侧分别设置有激光放线器和划线定位器。

4.根据权利要求1所述的用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，其特征在于：布料装置工作过程如下：

a、钢筋垫块布料，布料时，先将多个钢筋垫块送入到垫块导管内，接着，垫块抓放升降气缸伸出，将板体和板体上的部件下放，使垫块导管和第一二指气缸底部处于各组件最低端，使钢筋垫块布料与其它组件无干涉，布料时，通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，完成各行各列的布料点定位，当到达布料点时，四轴龙门桁架机械手Z轴动作，将垫块导管行进到布料平台顶面，第一二指气缸松开动作，垫块夹脱离槽口；最底部的钢筋垫块自动落料到布料平台上，接着，第一二指气缸驱动气爪进行夹持动作，使钢筋垫块夹夹持槽口内，将倒数第二块钢筋垫块夹持，四轴龙门桁架机械手Z轴上行一高度，并行进到下一布料点布料，直到完成所有钢筋垫块布料，垫块抓放升降气缸复位，四轴龙门桁架机械手复位；

b、钢筋网片布料，布料时，先通过框架升降气缸驱动布料框架下行，使钢筋垫块抓放组件处于各组件的最低端，双向双杆气缸两端同步伸出，布料时，通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，带动钢筋网片抓放组件行进到钢筋网片的摆放架，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，使网片勾爪进入到钢筋网片的网孔内，接着双向双杆气缸同步回缩，通过端板带动网片勾爪同步将钢筋网片夹持；接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴上行，并通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，钢筋网片抓放组件带动钢筋网片行进到钢筋垫块正上方，接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，双向双杆气缸两端同步伸出，将钢筋网片精确放置到钢筋垫块正上方；完成钢筋网片布料，框架升降气缸复位，四轴龙门桁架机械手复位；

c、桁架布料，布料时，两组第三二指气缸驱动桁架夹体张开，布料时，通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，带动桁架抓放组件行进到桁架摆放架上方，行进时，四轴龙门桁架机械手的旋转轴带动布料座和梁板旋转90°，使梁板长度方向与桁架长度方向一致，当桁架抓放组件到达桁架摆放架正上方时，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，使桁架夹体咬合到桁架顶梁上，并通过第三二指气缸驱动桁架夹体对桁架夹持，接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴上行，并通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，桁架抓放组件带动桁架行进到钢筋网片正上方，行进时，通过旋转轴带动布料座和梁板回转90°复位，接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，第三二指气缸驱动桁架夹体张开，将桁架精确放置到钢筋网片一侧上方；完成一个桁架布料后，四轴龙门桁架机械手复位；再进行另一个桁架抓取，并送至钢筋网片另一侧上方，完成桁架布料；

d、预埋件布料，布料时，预埋件抓放升降气缸驱动第二二指气缸下行，使预埋件夹体位于各组件最低端，第二二指气缸气爪张开，通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，带动预埋件抓放组件行进到预埋件摆放架，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，使预埋件夹体进入到预埋件处，接着第二二指气缸夹持动作，通过预埋件夹体对预埋件夹持；接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴上行，并通过四轴龙门桁架机械手X轴和Y轴动作，预埋件抓放组件带动预埋件行进到钢筋网片正上方，接着，四轴龙门桁架机械手的Z轴下行，预埋件进入到钢筋网片的网孔内，第二二指气缸张开动作，将预埋件送入到布料平台上；完成一个位置的预埋件布料，四轴龙门桁架机械手复位；重新进入到预埋件摆放架处夹持预埋件，依次完成各点预埋件布料，完成布料后，预埋件抓放升降气缸复位，四轴龙门桁架机械手复位。