[发明专利]一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置

说明书

本发明公开了一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，包括四轴龙门桁架机械手，所述四轴龙门桁架机械手的Z轴升降端固定有旋转轴；所述旋转轴旋转端固定有布料座，所述布料座X向正对固定有框架升降气缸；所述布料座Y向穿过并固定有梁板；所述框架升降气缸与布料框架固定；所述梁板两端分别固定有钢筋垫块抓放组件和预埋件抓放组件；所述梁板底部固定有桁架抓放组件；所述布料框架宽度方向中部固定有钢筋网片抓放组件，本发明的用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，能够自动完成钢筋垫块布料、钢筋网片布料、桁架布料和预埋件布料，能够降低劳动强度，提高工作效率，同时，能够保证布料质量。

技术领域

本发明具体涉及一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，属于叠合板布料技术领域。

背景技术

叠合板作为装配式住宅中水平构件的一种，叠合板通过大量应用于实际工程项目，表现出施工速度快、节约人工成本、外观质量好、绿色环保、节能减排等特点；随着我国装配式建筑的大力推广，叠合板的应用比例会越来越大；叠合板是由预制板和现浇钢筋混凝土层叠合而成的装配整体式板，适用于对整体刚度要求较高的高层建筑和大开间建筑；其中，预制板是在工厂中加工完成，加工时，在振动平台上放置模板，并在模板内排布多列钢筋垫块，接着，在钢筋垫块上放置钢筋网片，并在钢筋网片上放置多排桁架，及放置各个预埋件，接着进行浇筑混凝土，现有技术中，针对各部件的放料排布需要大量的人工参与，工作效率低，且工作量大，人工布料容易导致布料出现偏差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，能够自动完成钢筋垫块布料、钢筋网片布料、桁架布料和预埋件布料，能够降低劳动强度，同时提高工作效率。

本发明的用于桁架机械手混凝土叠合板综合布料装置，包括

四轴龙门桁架机械手，四轴龙门桁架机械手由X、Y、Z三个直角坐标轴，搭配Z轴末端的旋转轴组成；四轴龙门桁架机械手能够实现三个直角向运动，其中，通过X轴和Y轴运动，能够实现将布料座行进到预定位，并通过Z轴运动，能够实现将布料座上各组件送至操作位，旋转轴能够完成角度旋转；

布料座，所述布料座固定于四轴龙门桁架机械手的旋转轴旋转端；所述布料座X向两面分别正对固定有框架升降气缸；所述布料座Y向穿过并固定有梁板；

布料框架，所述布料框架包括框型梁，框型梁转角处固定有加强角板；所述框型梁的两长度方向中部与框架升降气缸固定；

钢筋垫块抓放组件，所述钢筋垫块抓放组件包括与梁板一端固定的垫块抓放升降气缸，所述垫块抓放升降气缸升降端固定有板体；所述板体上穿过并固定有垫块导管；所述垫块导管底部正对开设有槽口；所述板体底面固定有第一二指气缸；所述第一二指气缸的气爪上固定有垫块夹；所述垫块夹前端活动夹持到槽口内；

预埋件抓放组件，所述预埋件抓放组件包括预埋件抓放升降气缸；所述预埋件抓放升降气缸固定于梁板远离垫块抓放升降气缸一端；所述预埋件抓放升降气缸底部固定有第二二指气缸；所述第二二指气缸的气爪上固定有倒V型的预埋件夹体；

桁架抓放组件，所述桁架抓放组件包括两组第三二指气缸；两组所述第三二指气缸正对固定于梁板底面；所述第三二指气缸设置于钢筋垫块抓放组件和预埋件抓放组件之间；所述第三二指气缸的气爪上固定有桁架夹体；所述框架升降气缸、垫块抓放升降气缸和预埋件抓放升降气缸在收缩状态时，所述桁架夹体处于各部件最低端；

钢筋网片抓放组件，所述钢筋网片抓放组件包括两组双向双杆气缸；两组所述双向双杆气缸分别正对固定于框型梁宽度方向中部；所述双向双杆气缸两伸缩端分别固定有端板；所述端板上固定有两倒L型的网片勾爪。

进一步地，所述布料框架外部固定有外保护套；所述布料框架、旋转轴和布料座和四轴龙门桁架机械手的Z轴升降端底部均设置于外保护套内侧。

进一步地，所述布料框架上设置有激光定位器；所述布料座底部两侧分别设置有激光放线器和划线定位器，通过激光放线器和划线定位器实现辅助定位划线。

进一步地，布料装置工作过程如下：