[发明专利]自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量和制动变化量；

判断所述速度误差是否在预设区间内，若不是，则判断所述速度误差大于所述预设区间的上限还是小于所述预设区间的下限；

若所述速度误差小于所述预设区间的下限，则根据所述制动变化量，对车辆进行制动控制，若所述速度误差大于所述预设区间的上限，则根据油门变化量，对车辆进行油门控制。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量，包括：

根据期望速度和实际速度，获取所述速度误差，并获取所述速度误差的速度模糊子集；

根据期望加速度和实际加速度，获取所述加速度误差，并获取所述加速度误差的加速度模糊子集；

通过预设的模糊子集查询表、所述速度模糊子集和所述加速度模糊子集，确定所述油门变化量的油门模糊子集，以确定所述油门变化量。

3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述确定所述油门变化量包括：

通过加权平均法，将所述油门模糊子集清晰化；其中，所述油门模糊子清晰化的表达式如下：

；

式中，表示所述油门变化量，表示所述油门变化量在对应模糊集论域的点，表示对应的隶属度函数值。

4.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述速度模糊子集和所述加速度模糊子集的获取方式包括：

分别确定所述速度的模糊集论域和所述加速度的模糊集论域；

根据三角形隶属度函数，分别计算所述速度误差所属的速度模糊子集和所述加速度误差所属的加速度模糊子集。

5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括，若所述速度误差在所述预设区间内，则控制车辆保持当前的运动速度。

6.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设区间为[-H,H]，其中，H的取值范围在0.5m/s至1.5m/s之间。

7.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述油门变化量，确定制动变化量包括：

所述制动变化量为所述油门变化量的负值。

8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量；根据所述油门变化量，确定制动变化量；

判断模块，用于判断所述速度误差是否在预设区间内，若不是，则判断所述速度误差大于所述预设区间的上限还是小于所述预设区间的下限；

控制模块，用于若所述速度误差小于所述预设区间的下限，则根据所述制动变化量，对车辆进行制动控制，若所述速度误差大于所述预设区间的上限，则根据油门变化量，对车辆进行油门控制。

9.一种控制终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的自动泊车控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的自动泊车控制方法。