[发明专利]自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质

说明书

本发明属于自动泊车领域，公开了一种自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量；根据所述油门变化量，确定制动变化量；判断所述速度误差是否在预设区间内，若不是，则判断所述速度误差大于所述预设区间的上限还是小于所述预设区间的下限；若所述速度误差小于所述预设区间的下限，则根据所述制动变化量，对车辆进行制动控制，若所述速度误差大于所述预设区间的上限，则根据油门变化量，对车辆进行油门控制。实现对车辆速度的自动控制，使得车辆速度在一定范围内，接近理论速度。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质。

背景技术

针对传统燃油车，纵向控制主要通过联合控制发动机驱动力(发动机油门)和制动踏板制动力来实现。由于车辆纵向与横向运动存在较强耦合作用，纵向速度的控制效果对车辆横向运动效果有较大的影响；当车辆进行自适应巡航控制时，要求较高的车速以及车间距离控制精度。同时为满足舒适性要求，要求加速和制动冲击较小进而实现平滑控制。由于发动机与制动系统具有较强的非线性与不确定性，并且整车也具有高度非线性与不确定性，使得纵向控制器的设计比较困难，尤其要满足控制效果高精度、强鲁棒性以及车辆行驶平顺性等要求。

发明内容

第一方面，本申请提供一种自动泊车控制方法，包括：

获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量；

根据所述油门变化量，确定制动变化量；

判断所述速度误差是否在预设区间内，若不是，则判断所述速度误差大于所述预设区间的上限还是小于所述预设区间的下限；

若所述速度误差小于所述预设区间的下限，则根据所述制动变化量，对车辆进行制动控制，若所述速度误差大于所述预设区间的上限，则根据油门变化量，对车辆进行油门控制。

进一步的，所述获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量，包括：

根据期望速度和实际速度，获取所述速度误差，并获取所述速度误差的速度模糊子集；

根据期望加速度和实际加速度，获取所述加速度误差，并获取所述加速度误差的加速度模糊子集；

通过预设的模糊子集查询表、所述速度模糊子集和所述加速度模糊子集，确定所述油门变化量的油门模糊子集，以确定所述油门变化量。

进一步的，所述确定所述油门变化量包括：

通过加权平均法，将所述油门模糊子集清晰化，其中将所述油门模糊子清晰化的表达式如下：

；

式中，表示所述油门变化量，表示所述油门变化量在对应模糊集论域的点，表示对应的隶属度函数值。

进一步的，所述速度模糊子集和所述加速度模糊子集的获取方式包括：

确定所述速度的模糊集论域和所述加速度的模糊集论域；

根据隶属度函数，分别计算所述速度误差所属的速度模糊子集和所述加速度误差所属的加速度模糊子集。

进一步的，所述自动泊车控制方法还包括，若所述速度误差在所述预设区间内，则保持车辆当前的运动速度。

进一步的，所述预设区间为[-H,H]，其中，H的取值范围在0.5m/s至1.5m/s之间。

进一步的，所述根据所述油门变化量，确定制动变化量包括：

所述制动变化量为所述油门变化量的相反数。

第二方面，本申请还提供一种自动泊车控制装置，包括：

计算模块，用于获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量；根据所述油门变化量，确定制动变化量；