[发明专利]一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，其特征在于，所述方法包括：

Q1：车辆行驶过程中，基于车载摄像头获取道路图像数据信息，基于车载毫米波雷达获取路况数据信息，基于车载激光雷达获取道路点云数据信息，基于车载超声波雷达获取障碍物数据信息，基于车载惯导模块获取车辆加速度、速度和角速度数据信息；

Q2：基于所述道路图像数据信息、路况数据信息、道路点云数据信息、障碍物数据信息、车辆加速度信息、车辆速度信息和车辆角速度信息，根据车辆自动驾驶控制器的感知融合算法，输出障碍物列表信息、障碍物类型信息、障碍物相对速度信息、障碍物位置信息、障碍物占据空间信息、障碍物加速度信息、车道线信息和车辆加速度信息；

Q3：基于所述障碍物列表信息、障碍物类型信息、障碍物相对速度信息、障碍物加速度信息、障碍物占据空间和车辆加速度信息，采用改进的TTC算法，获取车辆与障碍物碰撞的时间数据信息，根据车道线数据信息和基于RSU获取的红绿灯信号和停止线数据信息，输出路口数据信息；

Q4：根据所述车辆与障碍物碰撞的时间数据信息和所述路口数据信息，采用AEB决策控制算法，输出车辆控制信息，所述车辆控制信息包括主动预警、无驱动、半制动和重制动。

2.根据权利要求1所述的基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，其特征在于：所述主动预警为障碍物的距离达到报警时距，在远程驾驶舱UI界面显示碰撞预警提示；所述无驱动为根据所述车辆与障碍物碰撞的时间数据信息，松开油门让车辆与障碍物之间大于报警时距；所述半自动为根据所述车辆与障碍物碰撞的时间数据信息，对车辆施加减速度让车辆与障碍物之间大于报警时距。

3.根据权利要求1所述的基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，其特征在于：所述重制动为根据所述车辆与障碍物碰撞的时间数据信息，对车辆施加最大减速度让车辆与障碍物之间大于报警时距。

4.根据权利要求1所述的基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，其特征在于，在步骤Q3中，所述改进的TTC算法包括：

Q31：根据所述障碍物列表信息、障碍物类型信息、障碍物相对速度信息、障碍物加速度信息、障碍物占据空间和车辆加速度信息，得到车辆与障碍物的碰撞时间为T_k，

其中v_i为t时刻障碍物的相对速度，a_i为t时刻障碍物的加速度，v_j为t时刻车辆的速度，a_j为t时刻车辆的加速度，x_c为障碍物与车辆的距离；

Q32：根据所述车辆与障碍物的碰撞时间为T_k，对碰撞时间进行采样，得到一组数据T₁，T₂，T₃，...，T_n，并得到与之对应的权重值为r₁，r₂，r₃，...，r_n；

Q33：根据所述数据T₁，T₂，T₃，...，T_n和与之对应的权重值为r₁，r₂，r₃，...，r_n，得到优化后的车辆与障碍物的碰撞时间

且

5.根据权利要求1所述的基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，其特征在于，所述路口数据信息包括：S_sta—路端RSU将路端红绿灯状态通过SPAT和MAP广播到车端的OBU,红绿灯状态；

S_{交叉路口碰撞预警信号}—接收MEC路侧感知交叉口车辆数据，通过RSM消息集传输；

S_{左转辅助预警信号}—传输路侧感知交叉口车辆数据，通过RSM消息集传输。