[发明专利]一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法、系统及存储介质，该方法包括Q1：车辆行驶过程中，基于车载摄像头获取道路图像数据信息，基于车载毫米波雷达获取路况数据信息，基于车载激光雷达获取道路点云数据信息，基于车载超声波雷达获取障碍物数据信息，基于车载惯导模块获取车辆加速度、速度和角速度数据信息；Q2：基于所述道路图像数据信息、路况数据信息、道路点云数据信息、障碍物数据信息、车辆加速度信息、车辆速度信息和车辆角速度信息。本发明不仅能够根据不同的时距进行主动预警、无驱动、轻制动、重制动系列操作，而且保证安全员出现失误操作时，车辆能安全停车，保证安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法、系统及存储介质。

背景技术

平行驾驶最初想法形成于20世纪90年代中期，2005年正式提出了平行驾驶的概念，将人工系统与实际系统虚实互动的思想被应用于驾驶领域，形成了当下平行驾驶理论的雏形。

平行驾驶是驾驶员远离驾驶舱的情况下，在室内使用模拟驾驶舱对车辆进行驾驶的行为，如同驾驶员在实际驾驶车辆一样，但由于远程驾驶使用比人工驾驶更复杂，且在恶劣的环境工作情况下，车端一般无安全人员，若驾驶员出现失误操作时，会出现安全事故。

现有技术中，公开号114115246A《一种远程驾驶辅助系统及其方法》，该发明提供一种远程驾驶辅助系统，第一辅助单元用于获取远程驾驶员在远程驾驶中的运动信息，并根据运动信息生成姿态控制指令，以及将姿态控制指令向第二辅助单元发送，运动信息用于表征远程驾驶员在远程驾驶中对驾驶关注点所作身体运动信息，驾驶关注点为远程驾驶员根据驾驶行为对显示单元显示视频数据作出驾驶反应的关键点；第二辅助单元用于在接收到姿态控制指令时，根据姿态控制指令调整摄像单元采集角度以获取新视频数据，并将新视频数据向显示单元传输，以便远程驾驶员基于显示单元显示的新视频数据作出驾驶反应。但是，无主动避障技术，当远程驾驶员出现失误操作时，车辆不能自识别安全停车。

发明内容

鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法、系统及存储介质，不仅能够根据不同的时距进行主动预警、无驱动、轻制动、重制动系列操作，而且保证安全员出现失误操作时，车辆能安全停车，保证安全。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

一种基于无人集卡远程驾驶系统的车路协同避障方法，所述方法包括：

Q1：车辆行驶过程中，基于车载摄像头获取道路图像数据信息，基于车载毫米波雷达获取路况数据信息，基于车载激光雷达获取道路点云数据信息，基于车载超声波雷达获取障碍物数据信息，基于车载惯导模块获取车辆加速度、速度和角速度数据信息；

Q2：基于所述道路图像数据信息、路况数据信息、道路点云数据信息、障碍物数据信息、车辆加速度信息、车辆速度信息和车辆角速度信息，根据车辆自动驾驶控制器的感知融合算法，输出障碍物列表信息、障碍物类型信息、障碍物相对速度信息、障碍物位置信息、障碍物占据空间信息、障碍物加速度信息、车道线信息和车辆加速度信息；

Q3：基于所述障碍物列表信息、障碍物类型信息、障碍物相对速度信息、障碍物加速度信息、障碍物占据空间和车辆加速度信息，采用改进的TTC算法，获取车辆与障碍物碰撞的时间数据信息，根据车道线数据信息和基于RSU获取的红绿灯信号和停止线数据信息，输出路口数据信息；

Q4：根据所述车辆与障碍物碰撞的时间数据信息和所述路口数据信息，采用AEB决策控制算法，输出车辆控制信息，所述车辆控制信息包括主动预警、无驱动、半制动和重制动。