[发明专利]机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人进入电梯后，记录所述机器人当前的第一航向角，当前的所述第一航向角记为G₀；

触发脱困处理；

计算电梯中心点，控制所述机器人回到所述电梯中心点；

旋转所述机器人的朝向，使所述机器人面向电梯门，并计算所述机器人出去的目的坐标；

控制所述电梯达到预定楼层，并控制所述电梯门打开，所述机器人走出所述电梯。

2.根据权利要求1所述的机器人脱困方法，其特征在于，计算电梯中心点，控制所述机器人回到所述电梯中心点的步骤包括：

获取所述机器人当前位置的第一激光点云，所述第一激光点云记为点云A；

原地旋转所述机器人，并获取旋转后的位置的第二激光点云，记为点云B；

将所述点云A旋转变换，得到第三激光点云，记为点云C；

根据所述点云B和所述点云C，计算相对于激光原点的电梯厢体内的中心点P；

控制所述机器人回到所述电梯中心点。

3.根据权利要求2所述的机器人脱困方法，其特征在于，原地旋转所述机器人的旋转角度为180°，所述点云A旋转变换的角度为180°。

4.根据权利要求3所述的机器人脱困方法，其特征在于，所述点云A包含n个激光点坐标，其中，A∈{(x_a1,y_a1)，(x_a2,y_a2)，(x_a3,y_a3)，…，(x_an，y_an)}，所述点云B中包含n个激光点坐标，其中，B∈{(x_b1，y_b1)，(x_b2，y_b2)，(x_b3,y_b3)，，..，(x_bn，y_bn)}，将所述点云A旋转变换后得到的所述点云C的坐标为(x_ci，y_ci)，其中，

x_ci＝--x_ai

y_ci＝-y_ai

i∈{1，2，3，，..，n}

C∈{(x_c1，y_c1)，(x_c2，yc₂)，(x_c3，y_c3)，…，(x_cn，y_cn)}。

5.根据权利要求4所述的机器人脱困方法，其特征在于，根据所述点云B和所述点云C，计算相对于激光原点的电梯厢体内的中心点P的坐标为(X_p，Y_p)，其中，所述中心点P的坐标中X_p的计算式为：

所述中心点P的坐标中Y_p的计算式为：

6.根据权利要求5所述的机器人脱困方法，其特征在于，控制所述机器人回到所述电梯中心点的计算公式为：

V_l＝0.1m/s

其中，V_l为下发控制的线速度，V_a为下发控制的角速度，k为误差系数，x_g为当前坐标x与X_p的差，y_g为当前坐标y与Y_p的差，G为当前的航向角。

7.根据权利要求1所述的机器人脱困方法，其特征在于，旋转所述机器人的朝向的步骤包括：将所述机器人当前的第一航向角旋转180°得到第二航向角，第二航向角记为G₁。