[发明专利]机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：机器人进入电梯后，记录机器人当前的第一航向角，当前的第一航向角记为G₀；触发脱困处理；计算电梯中心点，控制机器人回到电梯中心点；旋转机器人的朝向，使机器人面向电梯门，并计算机器人出去的目的坐标；控制电梯达到预定楼层，并控制电梯门打开，机器人走出电梯。本发明的机器人脱困方法，简单实用，能够在机器人的定位和地图已经失去作用的情况下，完成电梯脱困，适合大面积推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人制造技术领域，更具体地，涉及一种机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人在执行梯控过程中，在电梯内部容易发生异常位移，导致机器人在电梯厢体内定位丢失。如机器人在乘梯时，被人搬动，而机器人又处于完全对称的环境，此时机器人无法将位置找回，从而产生滞留。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质的新技术方案，至少能够解决现有技术中机器人在电梯内部容易发生异常位移，导致机器人在电梯厢体内定位丢失等问题。

本发明的第一方面，提供了一种机器人脱困方法，包括以下步骤：

机器人进入电梯后，记录所述机器人当前的第一航向角，当前的所述第一航向角记为G₀；

触发脱困处理；

计算电梯中心点，控制所述机器人回到所述电梯中心点；

旋转所述机器人的朝向，使所述机器人面向电梯门，并计算所述机器人出去的目的坐标；

控制所述电梯达到预定楼层，并控制所述电梯门打开，所述机器人走出所述电梯。

可选地，计算电梯中心点，控制所述机器人回到所述电梯中心点的步骤包括：

获取所述机器人当前位置的第一激光点云，所述第一激光点云记为点云A；

原地旋转所述机器人，并获取旋转后的位置的第二激光点云，记为点云B；

将所述点云A旋转变换，得到第三激光点云，记为点云C；

根据所述点云B和所述点云C，计算相对于激光原点的电梯厢体内的中心点P；

控制所述机器人回到所述电梯中心点。

可选地，原地旋转所述机器人的旋转角度为180°，所述点云A旋转变换的角度为180°。

可选地，所述点云A包含n个激光点坐标，其中，A∈{(x_a1，y_a1)，(x_a2，y_a2)，(x_a3，y_a3)，…，(x_an，y_an)}，所述点云B中包含n个激光点坐标，其中，B∈{(x_b1，y_b1)，(x_b2，y_b2)，(x_b3，y_b3)，…，(x_bn，y_bn)}，将所述点云A旋转变换后得到的所述点云C的坐标为(x_ci，y_ci)，其中，

x_ci＝-x_ai

y_ci＝-y_ai

i∈{1，2，3，…，n}