[发明专利]用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置

权利要求书

1.一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于，包括：基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；其中，

所述基板上开设有滑槽，所述穿刺针固定夹卡接在所述滑槽内并与所述滑槽滑动连接，所述穿刺针固定夹上开设有用于固定穿刺针的针柄部分的凹槽；

所述穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪活动设于所述基板上；所述进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，所述主动滚轮可转动的设于所述第一夹爪上，所述从动滚轮可转动的设于所述第二夹爪上，

所述第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针，或受驱动地相互远离并释放穿刺针；

所述第一夹爪上设置有旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述主动滚轮旋转，所述主动滚轮可受驱动地带动所述从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动；

所述第一夹爪上设置有第一限位块，所述第二夹爪上设置有第二限位块；

所述第二限位块在远离第二夹爪的一端设置有承托板，所述承托板用于在释放穿刺针时支撑穿刺针的针体，所述第二限位块上开设有用于针体穿过的穿针槽；所述承托板在远离所述穿针槽的一端设置有挡板，所述挡板垂直于所述穿刺针的轴向；

所述第一限位块在远离第一夹爪的一端设置有限位板，在夹持过程中所述限位板随第一夹爪移动并由限位板的端部与所述穿针槽形成针体穿过的通孔。

2.根据权利要求1所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述基板的两侧开设有滑槽，所述穿刺针固定夹的两侧卡接在所述滑槽内并与所述滑槽滑动连接；

所述基板的中部开设有导向槽，所述穿刺针固定夹的背面具有与所述导向槽滑动配合的凸起。

3.根据权利要求1所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和所述第二夹爪铰接于所述基板上，所述基板上设置有直线输出机构，所述直线输出机构的输出端铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一夹爪铰接，所述第二连杆与所述第二夹爪铰接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪之间连接有复位弹簧。

5.根据权利要求3所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述旋转驱动组件包括设于所述第一夹爪上的旋转电机，所述旋转电机的轴线垂直于主动滚轮的轴线；

所述旋转电机的输出端设置有主动锥齿轮，所述主动滚轮连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪的端部均开设有安装孔，所述主动滚轮通过传动轴与第一夹爪上的安装孔连接，所述从动滚轮通过传动轴与第二夹爪上的安装孔连接；

所述主动滚轮和所述从动滚轮的结构相同，均包括滚筒销轴和滚筒橡胶，所述滚筒销轴可拆卸的套接在对应的所述传动轴上，所述滚筒橡胶可拆卸的套接在对于的所述滚筒销轴上；

所述从动锥齿轮与所述第一夹爪上的传动轴连接。

7.根据权利要求6所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：还包括编码器，所述编码器与所述第二夹爪上的传动轴连接，用于监测所述从动滚轮的旋转信息。

8.根据权利要求1所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：还包括外罩和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接；

所述基板固设于所述外罩上，所述外罩的背面设置有卡槽，所述外罩的底部设置有第一凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述卡槽滑动卡接配合的第二凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第一凸台对接的开孔。