[发明专利]用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置

说明书

本申请公开了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，包括基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；穿刺针固定夹用于固定穿刺针的针柄部分，穿刺针固定夹卡设于基板上并与基板滑动连接；穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪；进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，主动滚轮可转动的设于第一夹爪上，从动滚轮可转动的设于第二夹爪上，第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针；第一夹爪上设置有旋转驱动组件，旋转驱动组件用于驱动主动滚轮旋转，主动滚轮可受驱动地带动从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动。本申请解决了在穿刺针手术中需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放穿刺针的问题。

技术领域

本申请涉及穿刺设备技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置。

背景技术

机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。

机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。此外，末端执行器还要能快速释放穿刺针：患者移动时，快速释放穿刺针避免对患者造成伤害；穿刺完成后，释放穿刺针，穿刺针与患者一同进行CT扫描以验证穿刺是否到位。

现有方案多为手动穿针，需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放，同时，医生需要多次进去CT室，不仅耽误时间，医生也难免收到辐射。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，以解决相关技术中在穿刺针手术中需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放穿刺针的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，该用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置包括：基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；其中，

所述穿刺针固定夹用于固定穿刺针的针柄部分，所述穿刺针固定夹卡设于所述基板上并与所述基板滑动连接；

所述穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪活动设于所述基板上；所述进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，所述主动滚轮可转动的设于所述第一夹爪上，所述从动滚轮可转动的设于所述第二夹爪上，

所述第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针，或受驱动地相互远离并释放穿刺针；

所述第一夹爪上设置有旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述主动滚轮旋转，所述主动滚轮可受驱动地带动所述从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动。

进一步的，基板的两侧开设有滑槽，所述穿刺针固定夹的两侧卡接在所述滑槽内并与所述滑槽滑动连接；

所述穿刺针固定夹上开设有用于容纳针柄部分的凹槽。

进一步的，第一夹爪和所述第二夹爪铰接于所述基板上，所述基板上设置有直线输出机构，所述直线输出机构的输出端铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一夹爪铰接，所述第二连杆与所述第二夹爪铰接。

进一步的，第一夹爪和第二夹爪之间连接有复位弹簧。

进一步的，旋转驱动组件包括设于所述第一夹爪上的旋转电机，所述旋转电机的轴线垂直于主动滚轮的轴线；

所述旋转电机的输出端设置有主动锥齿轮，所述主动滚轮连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合。

进一步的，第一夹爪和第二夹爪的端部均开设有安装孔，所述主动滚轮通过传动轴与第一夹爪上的安装孔连接，所述从动滚轮通过传动轴与第二夹爪上的安装孔连接；

所述主动滚轮和所述从动滚轮的结构相同，均包括滚筒销轴和滚筒橡胶，所述滚筒销轴套接在对应的所述传动轴上，所述滚筒橡胶可拆卸的套接在对于的所述滚筒销轴上；