[发明专利]一种基于视觉实时盘库及安全监测方法和系统

权利要求书

1.一种基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：包括：

步骤S1：获取立体仓库中待盘点货架的图像，所述待盘点货架包括货物和用于承载货物的托盘，所述托盘设置有条码；

步骤S2：对所述图像进行处理，得到货物图和托盘图；

步骤S3：识别所述托盘图中的条码，并根据所述条码从数据库中解析出对应的货架坐标，判断解析出的货架坐标和当前的货架坐标是否一致，若货架坐标不一致，则记录异常，并将货物出库；若货架坐标一致，则执行步骤S4；

步骤S4：判断所述货物图中的货物位置是否异常，若位置异常，则重新摆放货物位置并再次判断货物位置是否异常，直到货物位置正常；若位置正常，则记录正常。

2.根据权利要求1所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述步骤S2中对所述图像进行处理，得到货物图和托盘图的方法为：通过设置图像掩膜将所述图像中的货物和托盘进行分离，得到货物图和托盘图。

3.根据权利要求1所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述步骤S3中识别所述托盘图中的条码方法为：

将所述托盘图转换为灰度图；

计算所述灰度图的水平方向梯度和垂直方向梯度，并计算所述水平方向梯度和垂直方向梯度的梯度差；

对所述灰度图的梯度差结果进行二值化，得到二值化结果；

通过闭运算去除所述二值化结果中孤立的像素点，得到所述托盘图中的条码。

4.根据权利要求1所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述步骤S4中判断所述货物图中的货物位置是否异常的方法为：以所述货物与货架横梁的距离，以及所述货物与货架立柱的距离为基准，判断货物位置是否异常。

5.根据权利要求4所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述以所述货物与货架横梁的距离，以及所述货物与货架立柱的距离为基准，判断货物位置是否异常的方法为：判断所述货物与货架最近的横梁距离，以及所述货物与货架最近的立柱距离是否大于安全距离，若均大于安全距离，则表明货物摆放安全；若小于安全距离，则表明货物摆放不安全，并调整摆放位置。

6.根据权利要求1所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述步骤S4中识别所述货物图中的货物位置是否异常，还包括：以货物面积比值法和所述货物像素点比例法判断货物是否放歪。

7.根据权利要求6所述的基于视觉实时盘库及安全监测方法，其特征在于：所述以货物面积比值法和所述货物像素点比例法判断货物是否放歪的方法为：

判断所述货物是否为规则形状，若货物为不规则形状，则以货物底边长度和货架的高为基准构造等腰三角形，判断货物在所述等腰三角形中的面积与货物自身面积之比是否超过预设百分比，若面积之比低于预设百分比，则表明货物放歪；

若面积之比高于预设百分比或货物为规则形状，则以所述货物图的中轴线为基准，将所述货物图一分为二，得到第一对比图和第二对比图；

计算所述第一对比图中货物像素点比例，并计算第二对比图中货物像素点比例；

若第一对比图中货物像素点比例和第二对比图中货物像素点比例差值大于设定对比值，则表明货物放歪；否则表明货物未放歪。

8.一种基于视觉实时盘库及安全监测系统，其特征在于：包括：

获取模块：用于获取立体仓库中待盘点货架的图像，所述待盘点货架包括货物和用于承载货物的托盘，所述托盘设置有条码；

处理模块：用于对所述图像进行处理，得到货物图和托盘图；

第一判断模块：用于识别所述托盘图中的条码，并根据所述条码从数据库中解析出对应的货架坐标，判断解析出的货架坐标和当前的货架坐标是否一致，若货架坐标不一致，则记录异常，并将货物出库；若货架坐标一致，则执行第二判断模块的过程；

第二判断模块：用于判断所述货物图中的货物位置是否异常，若位置异常，则重新摆放货物位置并再次判断货物位置是否异常，直到货物位置正常；若位置正常，则记录正常。