[发明专利]汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车

权利要求书

1.一种汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取传感器所采集的目标物体信息；

接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；

根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；

根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。

2.如权利要求1所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取传感器所采集的目标物体信息的步骤包括：

获取传感器所采集的目标物体图像；

根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤包括：

当空气悬架已调整至目标调整档位时，获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车辆姿态差异；

根据所述车辆姿态差异，确定标定参数，并根据所述标定参数的所述目标物体图像确定目标物体和汽车之间的距离。

3.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车姿差异的步骤包括：

调用预设档位-车姿差异映射表；

根据所述目标调整档位和预设档位-车姿差异映射表，确定所述车姿差异。

4.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态差异，确定标定参数的步骤包括：

将所述车辆姿态差异代入第一预设公式计算得到标定参数：

其中，所述预设第一公式为：

B为标定参数；R为预设值；T为预设档位时的预设平移向量；G为所述车辆姿态差异。

5.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤还包括：

获取汽车空气悬架的当前档位；

在空气悬架从所述当前档位调整到所述目标调整档位的过程中，获取汽车的俯仰角度；

根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离。

6.如权利要求5所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车的俯仰角度的步骤包括：

获取汽车的车身前后高度差；

根据所述车身前后高度差和预设汽车轴距，计算得到汽车的俯仰角度。

7.如权利要求6所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车的车身前后高度差的步骤包括：

获取空气悬架输出的车身相对左前轮高度、车身相对右前轮高度、车身相对左后轮高度和车身相对右后轮高度；

根据所述车身相对左前轮高度和所述车身相对右前轮高度确定车身相对前轮平均高度，根据所述车身相对左后轮高度和所述车身相对右后轮高度确定车身相对后轮平均高度；

将所述车身相对前轮平均高度和所述车身相对后轮平均高度作差计算得到所述车身前后高度差。

8.如权利要求5所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤具体为：

根据所述目标物体图像确定目标物体的成像角，以及根据所述当前档位确定对应的预设传感器高度；

将所述俯仰角度、预设传感器高度和成像角代入第二预设公式计算得到目标物体和汽车之间的距离；

其中，所述预设第二公式为：

OD为目标物体和汽车之间的距离，OA为所述预设传感器高度，β为所述成像角，θ为所述俯仰角度。

9.一种汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取传感器所采集的目标物体图像、汽车空气悬架的当前档位以及汽车的俯仰角度；

根据所述目标物体图像确定目标物体的成像角；

根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述成像角，确定目标物体和汽车之间的距离。