[发明专利]汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车

说明书

本发明公开一种汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车。汽车控制方法包括：获取传感器所采集的目标物体信息；在接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；然后根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；再根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。本发明旨在提高带有空气悬架的汽车检测目标物体和汽车自身距离的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，特别涉及一种汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车。

背景技术

在目前的汽车领域内，越来越多的汽车配置有了空气悬架，但是空气悬架在调整档位的时候，会对车辆的传感器感知结果造成影响，导致汽车无法准确判断传感器所感知到的目标物体和自身的距离，进而影响汽车驾驶控制的稳定性和安全性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种汽车控制方法，旨在提高带有空气悬架的汽车检测目标物体和汽车自身距离的准确性。

为实现上述目的，本发明提出了一种汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取传感器所采集的目标物体信息；

接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；

根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；

根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。

可选的，所述获取传感器所采集的目标物体信息的步骤包括：

获取传感器所采集的目标物体图像；

根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤包括：

当空气悬架已调整至目标调整档位时，获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车辆姿态差异；

根据所述车辆姿态差异，确定标定参数，并根据所述标定参数的所述目标物体图像确定目标物体和汽车之间的距离。

可选的，所述获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车姿差异的步骤包括：

调用预设档位-车姿差异映射表；

根据所述目标调整档位和预设档位-车姿差异映射表，确定所述车姿差异。

可选的，所述根据所述车辆姿态差异，确定标定参数的步骤包括：

将所述车辆姿态差异代入第一预设公式计算得到标定参数：

其中，所述预设第一公式为：

B为标定参数；R为预设值；T为预设档位时的预设平移向量；G为所述车辆姿态差异。

可选的，所述根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤还包括：

获取汽车空气悬架的当前档位；

在空气悬架从所述当前档位调整到所述目标调整档位的过程中，获取汽车的俯仰角度；

根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离。

可选的，所述获取汽车的俯仰角度的步骤包括：

获取汽车的车身前后高度差；

根据所述车身前后高度差和预设汽车轴距，计算得到汽车的俯仰角度。

可选的，所述获取汽车的车身前后高度差的步骤包括：