[发明专利]一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人

权利要求书

1.一种包括附着物的手指关节，其特征在于，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；

所述相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体；

通过所述平行四连杆机构分别连接所述相邻两个关节本体，使得所述相邻两个关节本体可围绕所述平行四连杆机构的转动轴心O转动。

2.根据权利要求1所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述平行四连杆机构包括四个连杆，所述四个连杆为第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；

所述四个连杆依序首尾铰接以构成平行四边形结构；或，

所述四个连杆相互铰接以构成平行四边形的变形结构，通过如下结构实现：

在构成平行四边形结构的所述四个连杆中，所述第一连杆的第一端与所述第二连杆的第一端铰接；所述第三连杆与所述第一连杆平行；所述第四连杆与所述第二连杆平行；

将所述第三连杆向所述第一连杆的方向平行移动第一预设距离后，所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中部铰接；

将所述第四连杆向所述第二连杆的方向平行移动第二预设距离后，所述第四连杆的第一端与所述第二连杆的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，当所述四个连杆相互铰接以构成平行四边形的变形结构，所述通过所述平行四连杆机构分别连接相邻两个所述关节本体，使得所述相邻两个关节本体可围绕行所述平行四连杆机构的转动轴心O转动通过如下结构实现：

所述第一连杆的第二端与所述第一关节铰接；

所述第三连杆的第二端与所述第一关节铰接；

所述第二连杆的第二端与所述第二关节铰接；

所述第四连杆的第二端与所述第二关节铰接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述附着物包括固定面和与所述固定面相对的端面；

所述附着物通过所述固定面设置于所述关节本体的表面；

所述平行四连杆机构的转动轴心位于相邻两个所述附着物的端面之间；或，

所述平行四连杆机构的转动轴心位于通过相邻两个所述附着物的端面之间的直线上的某一点。

5.根据权利要求1-3任一项所述的包括附着物的手指关节，其特征在于，所述预设配置方式为所述相邻两个附着物的工作面对接的配置方式；和/或

所述相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体通过如下结构实现：

在所述相邻两个所述关节本体转动至夹角成180度时，所述相邻两个附着物的相对面对接并分别与所述相邻两个关节本体固定连接。

6.一种手指，其特征在于，包括：权利要求1-5任一项所述的包括附着物的手指关节和驱动机构；

所述驱动机构与所述关节本体铰接，驱动所述关节本体围绕所述转动轴心转动。

7.根据权利要求6所述的手指，其特征在于，所述驱动机构包括驱动组件和传动组件；所述传动组件包括多个相互铰接的连杆；

通过所述驱动组件带动所述传动组件中的一个连杆转动，从而带动所述传动组件中的其余连杆联动。