[发明专利]一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人

说明书

本申请实施例属于机械手爪领域，涉及一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于相邻两个关节本体；通过平行四连杆机构分别连接相邻两个关节本体，使得相邻两个关节本体可围绕行平行四连杆机构的转动轴心O转动。本申请还涉及一种手指、机械手爪及机器人系统。本申请提供的技术方案通过灵活地调整转动轴心的位置，可以更好地同时满足关节运动和附着物配置两个方面的需求。

技术领域

本申请涉及机械手爪技术领域，更具体地，涉及一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人。

背景技术

随着人形、机械臂等机器人的广泛应用，人们对机械手爪的灵活性提出了更高的要求。

为此，人们在手指关节本体与物体的接触或者接近面设置各种附着物，以完成相应的辅助功能，以附着物为传感器(比如：触觉传感器、压力传感器)为例，通过传感器采集与物体接触或接近等的传感数据，并将该传感数据发送给后端控制器，可以更精确地控制机械手爪完成目标动作。

然而，由于附着物往往具有一定的厚度和特定形状等，为了在各个手指关节设置附着物但又不影响手指关节运动，通常需要对现有的手指关节进行一定的结构改进，但往往这些手指关节的结构改进在适应设置附着物的同时，却对附着物自身的配置需求造成了一定的影响。比如，如图8所示，图8为现有技术提供的包括传感器的手指关节的一个实施例的框架结构示意图。相邻两个关节本体111’、112’的转动轴心O’位于两个关节本体111’、112’的两个断面之间，在相邻两个关节本体111’、112’围绕转动轴心O’旋转时，两个关节本体111’、112’的两边会发生干涉，因而不得不在两个关节本体111’、112’之间留出一些空间进行避让，但这却导致，当在相邻两个关节本体111’、112’的端面分别设置传感器13’时，传感器13’在传感数据采集过程中会存在一定的漏采或者中断，从而无法满足传感器13’需要连续采集传感数据的配置需求，进而后续对后端控制器针对传感数据进行分析产生了一定的干扰，最终使得机械手爪的控制精度可能会受到一定的影响。

发明内容

基于此，本申请提供一种包括附着物的手指关节、手指、机械手爪及其机器人，可以更好地同时满足手指关节运动和附着物配置两个方面的需求。

第一方面，本申请实施例提供一种包括附着物的手指关节，采用了如下所述的技术方案：

一种包括附着物的手指关节，包括：相邻两个关节本体、平行四连杆机构和相邻两个附着物；

所述相邻两个附着物以预设配置方式分别设置于所述相邻两个关节本体；

通过所述平行四连杆机构分别连接所述相邻两个关节本体，使得所述相邻两个关节本体可围绕所述平行四连杆机构的转动轴心O转动。

进一步的，所述平行四连杆机构包括四个连杆，所述四个连杆为第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；

所述四个连杆依序首尾铰接以构成平行四边形结构；或，

所述四个连杆相互铰接以构成平行四边形的变形结构，通过如下结构实现：

在构成平行四边形结构的所述四个连杆中，所述第一连杆的第一端与所述第二连杆的第一端铰接；所述第三连杆与所述第一连杆平行；所述第四连杆与所述第二连杆平行；

将所述第三连杆向所述第一连杆的方向平行移动第一预设距离后，所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中部铰接；

将所述第四连杆向所述第二连杆的方向平行移动第二预设距离后，所述第四连杆的第一端与所述第二连杆的中部铰接。

进一步的，当所述四个连杆相互铰接以构成平行四边形的变形结构，所述通过所述平行四连杆机构分别连接相邻两个所述关节本体，使得所述相邻两个关节本体可围绕行所述平行四连杆机构的转动轴心O转动通过如下结构实现：