[发明专利]卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法和系统

权利要求书

1.一种卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法，其特征在于，包括：

步骤SA：对电连接器进行定位；

步骤SB：根据电连接器的定位，对局部相机的姿态进行调整；

步骤SC：令局部相机进行对焦；

步骤SD：令局部相机拍摄图像并根据拍摄图像对缺陷进行识别。

2.根据权利要求1所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法，其特征在于，所述步骤SA包括：

步骤SA.1：获取整体侧面图像，其中，整体侧面图像包含全局相机拍摄的卫星单机整个侧面；

步骤SA.2：根据整体侧面图像，利用目标检测算法定位电连接器，获得电连接器的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法，其特征在于，所述步骤SB包括：

步骤SB.1：令多轴运动装置根据电连接器的位置坐标带动局部相机运动到位。

步骤SB.2：令多个激光位移传感器测量局部相机到卫星单机侧面的距离，根据距离计算局部相机光轴与卫星单机侧面法向的夹角角度；

步骤SB.3：判断夹角角度是否小于角度阈值，若是，则说明完成自动找正；若否，则令多轴运动装置根据夹角角度调整局部相机姿态，返回触发步骤SB.1。

4.根据权利要求1所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法，其特征在于，所述步骤SC包括：

步骤SC.1：令多轴运动装置带动局部相机沿光轴方向步进前移n次；每步进前移一次，局部相机拍摄一次待检测电连接器，得到n幅图像；

步骤SC.2：计算每幅图像的加权平均梯度，得到n个数值；查找n个数值中的最大值，对应的成像位置即为最佳工作距离；

步骤SC.3：令多轴运动装置带动局部相机运动到最佳工作距离，完成自动对焦。

5.根据权利要求1所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测方法，其特征在于，所述步骤SD包括：

步骤SD.1：令局部相机拍摄待检测电连接器，得到电连接器图像，检测电连接器图像中的直线；

步骤SD.2：计算检测到的直线与水平线之间的角度；旋转电连接器图像，完成自动水平校正；

步骤SD.3：针对完成水平校正的电连接器图像，根据标准模板数据包的电连接器模板，采用模板匹配算法定位待检测电连接器；

步骤SD.4：扩展待检测电连接器包络矩形作为感兴趣区域ROI，完成自动ROI选择，并根据标准模板数据包的接触件模板，采用模板匹配算法定位待检测电连接器的接触件；

步骤SD.5：在接触件的局部图像中，采用Hough变换算法检测圆；统计分析圆心坐标，与标准模板数据包的基准值做对比，若超过误差阈值，则判断为歪斜缺陷；统计分析圆直径，与标准模板数据包的基准值做对比，若超过误差阈值，则判断为破损缺陷。

6.一种卫星电连接器接触件缺陷自动检测系统，其特征在于，包括：

模块MA：对电连接器进行定位；

模块MB：根据电连接器的定位，对局部相机的姿态进行调整；

模块MC：令局部相机进行对焦；

模块MD：令局部相机拍摄图像并根据拍摄图像对缺陷进行识别。

7.根据权利要求6所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测系统，其特征在于，所述模块MA包括：

模块MA.1：获取整体侧面图像，其中，整体侧面图像包含全局相机拍摄的卫星单机整个侧面；

模块MA.2：根据整体侧面图像，利用目标检测算法定位电连接器，获得电连接器的位置坐标。

8.根据权利要求6所述的卫星电连接器接触件缺陷自动检测系统，其特征在于，所述模块MB包括：

模块MB.1：令多轴运动装置根据电连接器的位置坐标带动局部相机运动到位。

模块MB.2：令多个激光位移传感器测量局部相机到卫星单机侧面的距离，根据距离计算局部相机光轴与卫星单机侧面法向的夹角角度；

模块MB.3：判断夹角角度是否小于角度阈值，若是，则说明完成自动找正；若否，则令多轴运动装置根据夹角角度调整局部相机姿态，返回触发模块MB.1。