[发明专利]一种多工况夹具及工业机器人

权利要求书

1.一种多工况夹具，其特征在于，所述多工况夹具包括连接器、第一夹持组件以及第二夹持组件，所述连接器用于与外部的机器人连接，所述第一夹持组件的尺寸大于所述第二夹持组件的尺寸，所述连接器和所述第二夹持组件分别连接于所述第一夹持组件的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的多工况夹具，其特征在于，所述第一夹持组件的夹持方向与所述连接器的连接方向相垂直，所述第二夹持组件的夹持方向与所述连接器的连接方向相反。

3.根据权利要求1所述的多工况夹具，其特征在于，所述第一夹持组件为气动夹爪且包括第一夹持底座以及两片第一夹爪，两片所述第一夹爪对称设置于所述第一夹持底座同一侧的两端，两片所述第一夹爪与所述第一夹持底座滑动连接以进行夹持动作；或者

所述第二夹持组件为气动夹爪且包括第二夹持底座以及两片第二夹爪，所述第二夹持底座固定于所述第一夹持底座上，两片所述第二夹爪对称设置于所述第二夹持底座同一侧的两端，两片所述第二夹爪与所述第二夹持底座滑动连接以进行夹持动作。

4.根据权利要求3所述的多工况夹具，其特征在于，所述多工况夹具还包括第一浮动接头，所述第一浮动接头一端与所述第一夹持底座连接，另一端与所述连接器连接，以使所述第一夹持组件在所述第一浮动接头的连接下获得浮动。

5.根据权利要求3所述的多工况夹具，其特征在于，所述多工况夹具还包括第二浮动接头，所述第二浮动接头一端与所述第一夹持底座连接，另一端与所述第二夹持底座连接，以使所述第二夹持组件在所述第二浮动接头的连接下获得浮动。

6.根据权利要求3所述的多工况夹具，其特征在于，所述多工况夹具还包括连接支架，所述连接支架包括互相垂直的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第一夹持底座远离所述第一夹爪的端面固定连接，所述第二连接底座通过所述第二连接板与所述第一夹持底座连接。

7.根据权利要求6所述的多工况夹具，其特征在于，所述多工况夹具还包括机器视觉设备，所述第一连接板上开设有供所述机器视觉设备安装的安装孔，所述机器视觉设备通过所述安装孔固定于所述第一连接板上，且所述机器视觉设备的识别方向与所述第二夹持组件的夹持方向相同。

8.根据权利要求7所述的多工况夹具，其特征在于，所述机器视觉设备包括壳体以及安装于壳体内的激光雷达和工业相机，所述壳体与所述第一连接板连接，所述激光雷达通过激光线束获取外部物体的位置信息和角度信息，所述工业相机通过感光元件获取外部物体的图像信息。

9.根据权利要求4所述的多工况夹具，其特征在于，所述连接器为力传感器，所述力传感器两侧的端面均开设有周向分布的连接孔，所述第一浮动接头和外部机器人均通过所述连接孔与所述力传感器连接；或者

所述连接器为快换盘，所述快换盘包括能够固定连接的快换公盘和快换母盘，所述快换公盘固定连接于机器人上，所述快换母盘固定连接于所述第一浮动接头上。

10.一种工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括机器人本体以及如权利要求1-9任一项所述的多工况夹具，所述多工况夹具连接于所述机器人本体上。