[发明专利]一种多工况夹具及工业机器人

说明书

本发明公开了一种多工况夹具及工业机器人，所述多工况夹具包括连接器、第一夹持组件以及第二夹持组件，所述连接器用于与外部的机器人连接，所述第一夹持组件的尺寸大于所述第二夹持组件的尺寸，所述连接器和所述第二夹持组件分别连接于所述第一夹持组件的相对两侧，本发明的多工况夹具及工业机器人能够节省夹持不同尺寸和位置的工件时需要更换夹具的过程，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体地涉及一种多工况夹具及工业机器人。

背景技术

随着智能制造浪潮的兴起，机器人代替人工进行重复性劳动的模式越来越常见，通过在机器人上安装夹具，并对机器人进行编程设定，即可使机器人在设定的时间带动夹具夹持设定的工件进行有序作业，一方面节省企业的人力物力，另一方面还能提高作业效率。在机器人作业现场往往会通过布置一台机器人进行多个工序的作业，此时，就需要根据不同工序中工件的特征设计不同的夹具，并将夹具集中放置在工具台上，以使机器人在进行不同工序的作业时从工具台上更换对应的夹具进行作业，例如，在钢包热修作业中，需要使用机器人进行开启钢包舱门、钢包烧眼、换滑板、换下水口等工序的操作，不同工序的操作需要机器人更换对应的夹具，如打开钢包舱门过程中，需要机器人先将油缸夹持至钢包机构上，然后将插在钢包舱门上的定位插销拔除，夹持油缸时需要采用夹持力度更大的大号夹具，以保证夹持油缸时的稳定性，夹持定位插销时则需要采用灵活小巧的小号夹具，以便于在狭小空间内进行夹持作业，然而，从工作效率上来看，机器人更换夹具时，需要将已连接在机器人上的夹具放置到工具台上，随后再从工具台上与其他的的夹具连接，需要耗费一定时间，对工作效率造成一定影响。

发明内容

为了解决机器人更换夹具时耗费时间、影响作业效率的问题，本发明提供一种多工况夹具及工业机器人。

本发明为解决上述技术问题，提供一种多工况夹具，所述多工况夹具包括连接器、第一夹持组件以及第二夹持组件，所述连接器用于与外部的机器人连接，所述第一夹持组件的尺寸大于所述第二夹持组件的尺寸，所述连接器和所述第二夹持组件分别连接于所述第一夹持组件的相对两侧。

在本发明的实施例中，所述第一夹持组件的夹持方向与所述连接器的连接方向相垂直，所述第二夹持组件的夹持方向与所述连接器的连接方向相反。

在本发明的实施例中，所述第一夹持组件为气动夹爪且包括第一夹持底座以及两片第一夹爪，两片所述第一夹爪对称设置于所述第一夹持底座同一侧的两端，两片所述第一夹爪与所述第一夹持底座滑动连接以进行夹持动作；或者所述第二夹持组件为气动夹爪且包括第二夹持底座以及两片第二夹爪，所述第二夹持底座固定于所述第一夹持底座上，两片所述第二夹爪对称设置于所述第二夹持底座同一侧的两端，两片所述第二夹爪与所述第二夹持底座滑动连接以进行夹持动作。

在本发明的实施例中，所述多工况夹具还包括第一浮动接头，所述第一浮动接头一端与所述第一夹持底座连接，另一端与所述连接器连接，以使所述第一夹持组件在所述第一浮动接头的连接下获得浮动。

在本发明的实施例中，所述多工况夹具还包括第二浮动接头，所述第二浮动接头一端与所述第一夹持底座连接，另一端与所述第二夹持底座连接，以使所述第二夹持组件在所述第二浮动接头的连接下获得浮动。

在本发明的实施例中，所述多工况夹具还包括连接支架，所述连接支架包括互相垂直的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第一夹持底座远离所述第一夹爪的端面固定连接，所述第二连接底座通过所述第二连接板与所述第一夹持底座连接。

在本发明的实施例中，所述多工况夹具还包括机器视觉设备，所述第一连接板上开设有供所述机器视觉设备安装的安装孔，所述机器视觉设备通过所述安装孔固定于所述第一连接板上，且所述机器视觉设备的识别方向与所述第二夹持组件的夹持方向相同。