[发明专利]一种应急救援破拆机器人

权利要求书

1.一种应急救援破拆机器人，其特征在于，包括底盘系统（1）、控制系统（2）、传感器系统（4）及机械臂系统；

所述底盘系统（1）为履带式行走机构，作为各功能部件的搭载载体和运输系统，所述底盘系统（1）包括动力系统与传动机构，所述动力系统为机器人中的所有运动部件及传感器提供能量，所述传动机构将动力系统的能量转换成履带行走的动能；

所述传感器系统（4）固设于所述底盘系统（1）上，所述传感器系统（4）用于保护整机；

所述控制系统（2）固设于所述底盘系统（1）上，且位于所述传感器系统（4）内，所述控制系统（2）用于接收手持遥控终端的指令，控制应急救援破拆机器人整机的运行；

所述机械臂系统包括液压系统（3）和机械臂本体（5），所述液压系统（3）固设于所述底盘系统（1）上，所述液压系统（3）为所述机械臂本体（5）提供动力；

所述机械臂本体（5）固设于所述底盘系统（1）上，所述机械臂本体（5）穿出所述传感器系统（4），所述机械臂本体（5）用于剪断高强度物体，所述机械臂本体（5）包括底座装置（51）、第一臂（52）、第二臂（53）及第三臂（54）；所述第三臂（54）与所述第二臂（53）连接，所述第二臂（53）与所述第一臂（52）连接，所述第一臂（52）与所述底座装置（51）连接，所述底座装置（51）与所述底盘系统（1）连接。

2.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述液压系统（3）包括油箱（31）、液压电机（32）、散热器（33）、风扇（34）、散热电机（35）、阀组一（36）及过滤器（37）；

所述油箱（31）、所述液压电机（32）分别与所述底盘系统（1）连接，所述油箱（31）与所述液压电机（32）相连，所述油箱（31）、所述液压电机（32）组成液压站，为所述机械臂本体（5）提供动力；

所述散热器（33）设于所述底盘系统（1）上，所述风扇（34）设于所述散热器（33）一侧，所述风扇（34）与所述散热电机（35）连接，所述散热电机（35）与所述底盘系统（1）连接，所述散热电机（35）驱动所述风扇（34），使经过所述散热器（33）的液压油降温；

所述阀组一（36）、所述过滤器（37）分别与所述底盘系统（1）连接，所述阀组一（36）控制所述底座装置（51）、第一臂（52）运动，所述过滤器（37）用于过滤液压油的杂质。

3.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述传感器系统（4）包括避障传感器（41）、照明灯（42）、前端摄像机（43）、护罩（44）、支撑架（45）、报警器（46）、急停按钮（47）、天线（48）、球机支架（49）及球机（410）；

所述避障传感器（41）、所述照明灯（42）及所述前端摄像机（43）位于所述护罩（44）的一侧，所述避障传感器（41）位于所述前端摄像机（43）下方，所述照明灯（42）位于所述避障传感器（41）的一侧，所述避障传感器（41）用于检测机器人前端的障碍物，所述照明灯（42）用于增加现场照明强度，所述前端摄像机（43）用于采集机器人前面的图像信息；

所述报警器（46）、所述急停按钮（47）及所述天线（48）位于所述护罩（44）的另一侧，所述报警器（46）位于所述急停按钮（47）下方，所述报警器（46）用于声光报警提示，所述急停按钮（47）在紧急情况下使机器人停止运动，所述天线（48）与所述底盘系统（1）连接，所述天线（48）穿出所述护罩（44），所述天线（48）用于无线通讯；

所述支撑架（45）与所述底盘系统（1）连接，所述支撑架（45）位于所述护罩（44）中部，所述支撑架（45）穿出所述护罩（44），所述支撑架（45）用于支撑所述机械臂本体（5）；

所述球机支架（49）与所述底盘系统（1）连接，所述球机支架（49）位于所述护罩（44）靠近所述急停按钮（47）的一侧，所述球机支架（49）穿出所述护罩（44），所述球机（410）设于所述球机支架（49）上，所述球机（410）用于采集机器人周围的图像信息。

4.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述控制系统（2）包括机器人控制中枢CPU、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。