[发明专利]一种应急救援破拆机器人

说明书

本发明公开了一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统，控制系统、传感器系统及机械臂系统均与底盘系统固定连接；底盘系统作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，采用履带式行走机构，底盘系统内部包括动力系统和传动机构。控制系统包括机器人控制中枢CPU、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂，由6个关节和1个液压剪扩器组成。该机械臂可实现空间上多轴关节位姿的调整，工作覆盖面广，机构灵活度高，且液压装置负载能力强；该机器人智能化程度高，动力性能强劲，环境与目标识别能力高。

技术领域

本发明涉及应急救援领域，具体说是一种应急救援破拆机器人。

背景技术

公安特警在开展维护和平、营救人员任务时，经常会遇到各种障碍物遮挡，如果公安特警在现场进行临时爆破，会直接暴露身体容易被危险分子远距离隔空袭击，并且有时候危险分子设置的障碍物复杂，需要多种工具才能破拆，严重影响到公安特警的工作效率。

在这种背景下，开发可以代替公安干警在高温、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆、易坍塌等高危、恶劣环境中进行现场破碎、拆除、救援等作业的可远程控制的移动机器人成为目前的主要研究热点。

发明内容

本发明一个目的是提供一种应急救援破拆机器人，该机器人具有高效、智能、柔性的破拆与移除功能，适应现场各种复杂地形，负载能力高，安全性强，可有效提高公安干警的工作效率和人身安全系数。

为达到上述目的，本发明采取的技术手段为：

一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统；

所述底盘系统为履带式行走机构，作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，底盘系统包括动力系统和传动机构，所述动力系统为机器人中的所有运动部件及传感器提供能量，所述传动机构将动力系统的能量转换成履带行走的动能。

所述传感器系统固设于所述底盘系统上，所述传感器系统用于保护整机；

所述控制系统固设于所述底盘系统上，且位于所述传感器系统内，所述控制系统接收手持遥控终端的指令，控制整台机器人的运行。

机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，所述液压系统固设于所述底盘系统上，所述液压系统为所述机械臂本体提供动力；

所述机械臂本体固设于所述底盘系统上，所述机械臂本体穿出所述传感器系统，所述机械臂本体用于剪断高强度物体，所述机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂；所述第三臂与第二臂连接，所述第二臂与第一臂连接，所述第一臂与底座装置连接，所述底座装置与底盘系统连接。

优选的，所述液压系统包括油箱、液压电机、散热器、风扇、散热电机、过滤器和阀组一；

所述油箱、液压电机分别与底盘系统连接，所述油箱与所述液压电机相连，所述油箱、所述液压电机组成液压站，为所述机械臂本体提供动力；

所述散热器设于所述底盘系统上，所述风扇设于所述散热器一侧，所述风扇与所述散热电机连接，所述散热电机与所述底盘系统连接，所述散热电机驱动所述风扇，使经过所述散热器的液压系统里面液压油降温。

所述阀组一、所述过滤器分别与所述底盘系统连接，所述过滤器用于过滤液压油的杂质，阀组一控制第一摆缸和第一油缸的运动。

优选的，所述传感器系统包括避障传感器、照明灯、前端摄像机、护罩、支撑架、报警器、急停按钮、天线、球机支架和球机；

所述避障传感器、所述照明灯及所述前端摄像机位于所述护罩的一侧，所述避障传感器位于所述前端摄像机下方，所述照明灯位于所述避障传感器的一侧，所述避障传感器用于检测机器人前端的障碍物，所述照明灯用于增加现场照明强度，所述前端摄像机用于采集机器人前面的图像信息；