[发明专利]一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法

权利要求书

1.一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述机器人包括底部安装有行走机构的框架座，设置在框架座上的升降机构、泵料机构、控制组件，所述泵料机构连接安装在升降机构上的批灰机构；所述升降机构上设置若干传感器用于检测窗洞和门洞；所述控制组件根据设置的户型参数，连接并控制行走机构行走至待操作处，而后控制升降机构带动批灰机构就位，再控制泵料机构泵料送至批灰机构，批灰机构对墙面均匀批灰，同时升降机构上的传感器检测窗洞和门洞，并将信息传送至控制组件，控制组件停止对窗洞和门洞区域的供料；所述批灰机构设置旋转结构，在屋顶面批灰时，将批灰机构旋转朝向屋顶面，用于屋顶面的均匀批灰。

2.根据权利要求1所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述泵料机构与批灰机构之间设置有分料机构，分料机构用于将泵来的料分区控制，并在批灰机构处等分输出，所述传感器采用阵列式传感器，用于控制分料机构，在遇到窗洞和门洞区域时，停止分料机构中处在该区域内的部分供料。

3.根据权利要求2所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述泵料机构包括进料斗、料泵，分料机构包括分料盒、若干输料管，若干输料管的一端连接分料盒，另一端连接出料嘴，在分料盒底面安装与输料管数量对应的断料气缸，且每个断料气缸的伸缩杆对应一个输料管与分料盒连接口，料泵连接进料斗和分料盒。

4.根据权利要求2所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述批灰机构包括斜向上45°的可调压恒压气缸，安装在气缸一端的抹灰支架，两端通过端轴分别与一块换向板连接的料嘴座，两块换向板分别与抹灰支架的两端连接，刮刀组安装在料嘴座上；批灰时气缸伸出使刮刀组的刮刀与施工面接触，气缸斜向上45°用于对墙面或顶面恒压，通过调整气缸气压来调节腻子厚度；将气缸推出，料嘴座朝向墙面时对墙面进行施工，料嘴座朝向顶面时对顶面进行施工，将气缸缩回，料嘴座与施工面脱离，即可更换工位。

5.根据权利要求4所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述料嘴座两端的端轴外以圆周阵列设置若干定位孔，换向板上对应设置若干定位销，换向板的另一端设置定位轴用于穿过抹灰支架，在抹灰支架内侧套装压簧和压板，并用螺母锁住，将压板向外压，让换向板定位销与料嘴座上的定位孔脱离，用于翻转料嘴座。

6.根据权利要求4所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述刮刀组为上下两层，上层刮刀为锯齿刮刀，下层刮刀为直边刮刀，且直边刮刀与工作面呈10°～45°，直边刮刀边缘略突出于锯齿刮刀，锯齿刮刀用于将料摊开，直边刮刀用于将料抹平，下层刮刀下设置刮刀压板，卸下刮刀压板即可更换刮刀。

7.根据权利要求1所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述行走机构包括行走部和导向部，所述行走部包括四个动力轮，四个动力轮分别通过四个动力轮摆架安装在框架座的底盘四周，动力轮摆架连接换向件一端，换向件的另一端安装在换向件支架上，换向件支架安装在底盘上；所述导向部包括导轮支架和两个导轮，两个导轮安装在导轮支架上并突出在底盘外，当批墙面时，两个导轮与墙面滚动接触，换向件牵引动力轮摆架，将四个动力轮转向与墙面平行，批完一个工位后，控制组件控制动力轮移动至下一个工位；当批顶面时，调整四个动力轮使两侧平行，通过行走对整个顶面的批腻子施工；所述换向件为气缸或电动推杆。

8.根据权利要求1所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：所述升降机构包括三级升降板、三级升降滑块、三级升降导轨、二级升降框、二级升降滑块、二级升降导轨、一级升降框、一级升降导轮、若干个定滑轮、钢丝绳和提升机，所述钢丝绳一端安装在提升机的钢丝绳卷上，另一端通过若干定滑轮后连接三级升降板，一级升降框通过一级升降导轮安装在框架座的固定框内，二级升降框通过二级升降滑块和二级升降导轨安装在固定框上，三级升降板通过三级升降滑块和三级升降导轨安装在二级升降框上。

9.根据权利要求8所述的控制机器人自动批腻子粉墙的方法，其特征在于：在每级升降滑块或导轮顶端设置缓冲弹簧或缓冲垫，防止上升过程中有顿挫。