[发明专利]一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法

说明书

本发明提供了一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法，机器人包括底部安装有行走机构的框架座，设置在框架座上的升降机构、泵料机构、控制组件，泵料机构连接安装在升降机构上的批灰机构；升降机构上设置若干传感器用于检测窗洞和门洞；控制组件根据设置的户型参数连接并控制行走机构行走至待操作处，而后控制升降机构带动批灰机构就位，再控制泵料机构泵料送至批灰机构，批灰机构对墙面均匀批灰，同时升降机构上的传感器检测窗洞和门洞，并将信息传送至控制组件，控制组件停止对窗洞和门洞区域的供料；批灰机构设置旋转结构用于屋顶面的均匀批灰。本发明实现了对墙面和屋顶面的自动批灰，能自动识别窗和门洞，批灰工作效率高，批灰质量好。

技术领域

本发明涉及一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法，属于建筑机器人技术领域。

背景技术

目前，建筑内墙面批腻子、粉墙等工作主要还是以人工为主。该工作劳动强度大，效率低，从业人员少，随着用工缺口的增大，越来越需要自动化程度高的机械来替代人工作业。

现有技术中，申请号201510333984.X公开了一种数控智能粉墙机，包括可移动的底座、架设在底座两侧的立架杆伸缩装置、设置在立架杆伸缩装置上的抹灰装置、设置在底座上的集成控制装置及动力装置，抹灰装置包括抹灰板、灰斗、灰斗架及用于拉升灰斗架的灰斗架升降装置，动力装置包括安装在底座上的卷扬 机A与卷扬机B，在底座上通过支撑杆设有触摸屏控制器，触摸屏控制器与集成控制装置通信连接，在立架杆伸缩装置与底座之间设有一套可自动智能调节伸缩立架杆倾斜角度的调角度装置。从其公开的内容可以看出，需要把粉墙机推到离墙面合适的位置，即抹灰板与墙面之间的空隙符合抹灰厚度，通过触摸屏控制器设置好粉墙机各种工作参数，例如伸缩立架杆的倾斜角度参数，拉绳A的拉力参数（它的大小反应了伸缩立架杆顶住屋顶及地面的力的大小，即在多大的力的情况下顶住的牢固但又不至于将伸缩立架杆顶弯），触摸屏上还可显示拉绳B的拉力大小，给拉绳B拉力大小设置警戒值，防止抹灰碰到障碍时能及时处理。不难看出，该专利需要人工推到墙跟前，人工控制两者的距离，并且升降为拉绳结构，导致其掉料严重，且只能粉墙面，不能进行顶面批灰。

又如申请号 202010266257.7公开了一种高效自动化粉墙机，包括能够移动的装置底座，装置底座的上侧端面上前后对应固定安装有外滑板，前后对应的外滑板内安装有能够上下滑动的内滑板，前后对应的外滑板和内滑板上滑动安装粉墙机体，粉墙机体的左侧端面外设有伸缩板。通过在粉墙底座上设有能够调节与墙壁之间距离的伸缩板，使得墙壁粉刷水泥的厚度能够控制，通过在伸缩板顶端设有能够前后往复移动的浇筑喷头，能够对墙壁进行高效浇筑水泥。可以发现，该专利也不能针对屋内顶面批腻子，且遇到门洞窗洞时，不能实现自动避让或切断局部供料。

另外，现有技术中也有采用喷涂式的机械，这种机械施工工艺虽然快，但是用于批腻子、粉墙，会产生过多的气泡，致使表面质量差，达不到内墙质量要求。因此，需要研发一种能自动适应该工作，不但能大幅提高墙面批灰工作效率，还能实现顶面批灰操作的设备。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法，不但能大幅提高墙面批灰工作效率，还能实现顶面批灰操作。

为了实现上述技术目的，本发明提供的技术方案是：一种控制机器人自动批腻子粉墙的方法，所述机器人包括底部安装有行走机构的框架座，设置在框架座上的升降机构、泵料机构、控制组件，所述泵料机构连接安装在升降机构上的批灰机构；所述升降机构上设置若干传感器用于检测窗洞和门洞；所述控制组件根据设置的户型参数，连接并控制行走机构行走至待操作处，而后控制升降机构带动批灰机构就位，再控制泵料机构泵料送至批灰机构，批灰机构对墙面均匀批灰，同时升降机构上的传感器检测窗洞和门洞，并将信息传送至控制组件，控制组件停止对窗洞和门洞区域的供料；所述批灰机构设置旋转结构，在屋顶面批灰时，将批灰机构旋转朝向屋顶面，用于屋顶面的均匀批灰。